[发明专利]基于异源数据的位姿测量方法、装置、系统及电子设备

权利要求书

1.一种基于异源数据的位姿测量方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与图像采集装置以及激光雷达通信连接，所述方法包括：

通过所述激光雷达获取目标对象的第一位姿以及空间位置信息；

根据所述空间位置信息，判断所述目标对象是否运动到所述图像采集装置的图像采集范围内；

若所述目标对象运动到所述图像采集装置的图像采集范围内，则根据所述激光雷达获取目标对象的空间位置信息以及所述图像采集装置采集的图像，获得所述目标对象的第二位姿。

2.根据权利要求1所述的基于异源数据的位姿测量方法，其特征在于，所述第一位姿位于第一基坐标系，所述第二位姿位于第二基坐标系；所述方法还包括：

获取第一转换矩阵以及第二转换矩阵，其中，所述第一转换矩阵表征所述第一基坐标系与第三基坐标系之间位姿转换关系，所述第二转换矩阵表征所述第二基坐标系与所述第三基坐标系之间位姿转换关系；

获取所述第一位姿或者所述第二位姿；

根据第一转换矩阵对所述第一位姿进行处理，获得所述目标对象在第三基坐标系中的第一转换位姿，或者根据第二转换矩阵对所述第二位姿进行处理，获得所述目标对象在所述第三基坐标系中的第二转换位姿。

3.根据权利要求2所述的基于异源数据的位姿测量方法，其特征在于，所述获取第一转换矩阵以及第二转换矩阵的步骤，包括：

获取同一立体标定物在所述第一基坐标系中的第一测试位姿，在所述第二基坐标系中的第二测试位姿，以及在所述第三基坐标系中第三测试位姿；

根据所述第一测试位姿与所述第三测试位姿获得所述第一转换矩阵；

根据所述第二测试位姿与所述第三测试位姿获得所述第二转换矩阵。

4.根据权利要求1所述的基于异源数据的位姿测量方法，其特征在于，所述图像采集装置为双目视觉系统。

5.根据权利要求1所述的基于异源数据的位姿测量方法，其特征在于，所述目标对象的表面设置有标记点，所述根据所述激光雷达获取目标对象的空间位置信息以及所述图像采集装置采集的图像，获得所述目标对象的第二位姿的步骤，包括：

根据所述空间位置信息，从所述图像采集装置采集的图像中确定出所述目标对象；

对所述目标对象进行识别，获得所述标记点在预设坐标系中的坐标，其中，所述预设坐标系基于所述标记点建立；

通过光速平差算法对所述标记点在预设坐标系中的坐标进行处理，获得所述第二位姿。

6.根据权利要求1所述的基于异源数据的位姿测量方法，其特征在于，所述通过所述激光雷达获取目标对象的第一位姿以及空间位置信息之前，所述方法还包括：

通过所述激光雷达获取点云数据；

通过栅格地图法处理所述点云数据，获得所述点云数据的栅格地图平面图像；

根据所述目标对象的形状以及尺寸遍历所述栅格地图平面图像，判断是否探测到所述目标对象。

7.一种基于异源数据的位姿测量装置，其特征在于，所述基于异源数的基于异源数据的位姿测量装置包括：

数据获取模块，用于通过激光雷达获取目标对象的第一位姿以及空间位置信息；

数据处理模块，用于根据所述空间位置信息，判断所述目标对象是否运动到图像采集装置的图像采集范围内；

所述数据获取模块，还用于若所述目标对象运动到所述图像采集装置的图像采集范围内，则根据所述激光雷达获取目标对象的空间位置信息以及所述图像采集装置采集的图像，获得所述目标对象的第二位姿。