[发明专利]导航引导方法、路形数据的生成方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种导航引导方法，包括：

获取车辆的定位位置信息；

根据所述定位位置信息和已获得的导航路径信息，确定所述车辆是否接近路口；

当所述车辆接近路口时，获取与所述路口的导航引导动作对应的路形数据；

在所述车辆经过所述路口时，基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像及在拍摄所述道路图像时所述车辆的定位位置信息，请求所述摄像设备的绝对位姿；

根据所述摄像设备的绝对位姿，车辆搭载的陀螺仪检测的车辆方向变化数据和车辆的行驶速度，确定摄像设备的实时外参数；

基于所述摄像设备的内参数和实时外参数，确定所述路形数据在车辆经过所述路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置；

根据所述投影位置将路形渲染在所述道路图像上，形成导航引导线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取与所述路口的导航引导动作对应的路形数据，包括：

根据所述路口的导航引导动作，获取进入所述路口的第一路段的信息和退出所述路口的第二路段的信息；

获取已采集到的路形数据中，进入路段为所述第一路段，退出路段为所述第二路段的路形数据作为所述路口的路形数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路形数据是基于轨迹数据预先制作的，具体包括：

基于标精地图数据，获得与路口的导航引导动作对应的动作路径，动作路径包括：进入所述路口的进入路段和驶出所述路口的退出路段；

在预先采集的定位精度达到预设精度要求的轨迹数据中，获取与所述进入路段和所述退出路段匹配的轨迹数据；

将所述轨迹数据处理为与导航引导动作对应的路形数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述轨迹数据处理为与导航引导动作对应的路形数据，具体包括：

根据所述轨迹数据，分别获取所述进入路段的轨迹长度和所述退出路段的轨迹长度；

如果所述进入路段的轨迹长度小于第一预设长度，且在进入所述路口前的第一预设范围内没有其他路口，则沿进入所述路口的方向的反方向对所述进入路段的轨迹进行延长处理，得到与所述进入路段对应的路形数据；

和/或

如果所述退出路段的轨迹长度小于第二预设长度，且在退出所述路口后的第二预设范围内没有其他路口，则沿退出所述路口的方向对所述退出路段的轨迹进行延长处理，得到与所述退出路段对应的路形数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像及在拍摄所述道路图像时所述车辆的定位位置信息，请求所述摄像设备的绝对位姿，具体包括：

基于车辆搭载的摄像设备采集的道路图像及在拍摄所述道路图像时所述车辆的定位位置信息，发送绝对位姿定位请求至被请求设备，以使被请求设备基于所述请求携带的所述车辆的定位位置信息和采集的道路图像，确定并返回所述摄像设备的绝对位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

基于所述请求携带的所述车辆的定位位置信息和采集的道路图像，确定并返回所述摄像设备的绝对位姿，具体包括：

基于所述请求携带的所述车辆的定位位置信息，从预先采集的道路图像中，获取所述定位位置附近道路的参考图像，所述参考图像是指与所述摄像设备在所述定位位置采集到的道路图像相似度最高的道路图像；

根据所述参考图像和所述道路图像计算所述参考图像的采集设备与所述摄像设备之间的相对位姿；

根据所述相对位姿以及所述采集设备在采集所述参考图像时的绝对位姿，计算得到所述摄像设备的绝对位姿。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其中，所述基于所述摄像设备的内参数和实时外参数，确定所述路形数据在车辆经过所述路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置，包括：

基于所述摄像设备的内参数和实时外参数，计算得到所述摄像设备的旋转平移矩阵和相机投影矩阵；

基于所述旋转平移矩阵和所述相机投影矩阵，确定所述路形数据在车辆经过所述路口时摄像设备采集的道路图像上的投影位置。