[发明专利]基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备

说明书

本发明涉及一种基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备，该方法包括：获取力矩检测装置检测的引导运动装置输出的力矩；若力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。相对于现有技术，本申请通过实时获取引导运动装置输出的力矩，间接分析使用者在康复设备上的康复运动状态，从而在合理时间点输出电刺激至目标康复肌群对应的电触点，辅助用户进行多肌肉群联合的功能性动作，提高康复设备的使用效果。

技术领域

本申请实施例涉及康复控制技术领域，尤其涉及一种基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备。

背景技术

功能性电刺激FES(Functional Electrical Stimulation)是一种康复技术，它使用低频弱电流刺激神经来诱发肌肉收缩，能够促使患者进行有目的的运动，恢复患者的部分运动功能。

目前，基于电刺激的康复设备控制方法往往只能通过电刺激辅助康复设备的使用者进行特定部位的康复训练，却无法辅助用户在康复设备上实现多肌肉群联合的功能性动作，不能够在合理的时间点通过电刺激触发与康复运动过程匹配的肌肉群，从而降低了康复设备的康复效果。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于电刺激的康复设备控制方法、基于电刺激的踏步机控制方法及康复设备，所述技术方案如下:

第一方面，本申请实施例提供了一种基于电刺激的康复设备控制方法，所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，包括步骤：

获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩；

若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。

可选的，所述助力输出装置的可转动角度控制所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动的最大幅度，

所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点以及所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：

获取所述使用者设置的目标运动幅度；

根据所述目标运动幅度，设置所述助力输出装置的可转动角度；

根据所述目标运动幅度以及预设的与使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，获取所述使用者在以所述目标运动幅度进行康复运动时适配的目标电刺激强度；

控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。

可选的，所述康复设备的运动模式包括n个级别的助力模式，若所述康复设备处于第n级助力模式，由所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，由所述使用者和所述助力输出装置共同输出动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于无助力模式，由所述使用者输出动力至所述引导运动装置，