[发明专利]一种机器视觉零件分拣方法

权利要求书

1.一种机器视觉零件分拣方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：将CCD相机(3)固定于输送带(1)上方的支撑架(2)底部，调整并固定LED光源(31)使其位于CCD相机(3)的下方，对CCD相机(3)的镜头进行畸变矫正及像素参数标定；

步骤2：采集多张待分拣产品图像样本，对正样本和负样本的特征进行选择和提取出关键尺寸，训练形成级联分类器进行存储；

步骤3：在上位机借助LabVIEW软件与PLC控制器进行通信，PLC控制器控制电机一(4)转动，电机一(4)的输出轴通过带传动驱动辊筒转动，辊筒驱动输送带(1)进行运行，将待分拣的产品通过人工或机械手放置于输送带(1)的上料端；

步骤4：当支撑架(2)内侧的物位传感器(5)检测到产品经过时，CCD相机(3)启动，CCD相机(3)对产品的图像及坐标信息进行采集，并将采集到的信息发送给图像采集卡，经图像采集卡处理后，将图像信息发送给上位机；

步骤5：在上位机软件中使用算法将图像进行处理，接着通过级联分类器对处理后的图像进行检测；

步骤6：当图像能够通过级联分类器检测时，则产品合格，当图像未通过级联分类器时，产品不合格，PLC控制器输出信号控制分拣装置(6)运行使不合格产品吸附至收集箱(7)中。

2.根据权利要求1所述的一种机器视觉零件分拣方法，其特征在于：所述步骤5中图像处理具体包括对图像进行边缘检测、二值化、形态学滤波，并提取出图像中不连续的边缘点，通过直线拟合优化算法对边缘点进行拟合求解出最佳直线。

3.根据权利要求1所述的一种机器视觉零件分拣方法，其特征在于：所述分拣装置(6)包括电动推杆(65)、电机二(64)、丝杆(63)、滑轨(61)及移动块(62)，所述滑轨(61)固定于支撑架(2)的侧面，所述移动块(62)与滑轨(61)滑动连接，所述丝杆(63)的一端与支撑架(2)转动连接，另一端与所述的电机二(64)输出轴通过联轴器连接，所述电机二(64)固定于支撑架(2)的侧面，所述电动推杆(65)固定于移动块(62)的底部，所述电动推杆(65)的端部固定有安装板(66)，所述安装板(66)上设有若干用于吸附不合格产品的真空吸盘(67)，所述电动推杆(65)和电机二(64)均与PLC控制器电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器视觉零件分拣方法，其特征在于：所述真空吸盘(67)设有若干个，所述真空吸盘(67)与真空发生器连接，所述PLC控制器通过电磁阀控制真空发生器。

5.根据权利要求3所述的一种机器视觉零件分拣方法，其特征在于：所述步骤6中分拣装置(6)运行具体包括如下步骤：

步骤6.1：PLC控制器控制电机二(64)转动，电机二(64)的输出轴带动丝杆(63)转动，使移动块(62)移动至不合格产品的正上方并停止；

步骤6.2：接着PLC控制器控制电动推杆(65)的伸缩杆伸长至不合格产品处；

步骤6.3：然后PLC控制器控制电磁阀运行，电磁阀控制真空发生器，真空吸盘(67)吸附不合格产品；

步骤6.4：PLC控制器控制电机二(64)转动，电机二(64)的输出轴带动丝杆(63)转动，使移动块(62)移动至收集箱(7)上方，接着PLC控制器控制电磁阀运行，电磁阀控制真空发生器，真空吸盘(67)松开不合格产品，产品落入收集箱(7)中；

步骤6.5：PLC控制器控制电动推杆(65)的伸缩杆复位；

步骤6.6：重复步骤6.1-6.5使不合格产品吸附至收集箱(7)中。

6.根据权利要求1所述的一种机器视觉零件分拣方法，其特征在于：所述上位机与PLC控制器之间通过RS485串口通信。