[发明专利]自动驾驶的模拟方法、系统、设备、可读存储介质及平台

说明书

本申请公开了一种自动驾驶的模拟方法、系统、设备、可读存储介质及平台，涉及模拟驾驶领域。该方法包括：获取参考驾驶数据集；根据参考车道数据运行模拟驾驶平台；实时获得模拟车辆的模拟车姿数据；确定模拟车姿数据与参考车姿数据之间的位置偏差，并根据位置偏差以及根据参考交通数据与参考车姿数据之间的对应关系,对模拟车辆的驾驶轨迹进行规划以得到模拟驾驶闭环仿真数据。通过获取参考驾驶数据集对模拟车辆的自动驾驶过程进行闭环仿真，实时根据参考车道数据和参考交通数据确定模拟车辆的驾驶轨迹规划，提高了模拟驾驶测试的准确率，以及提高了模拟驾驶测试的真实性。

技术领域

本申请实施例涉及模拟驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶的模拟方法、系统、设备、可读存储介质及平台。

背景技术

自动驾驶是一种在无人类驾驶员的情况下使得车辆自动行进的技术。在推出市场之前，需要对自动驾驶系统进行大量测试以保证系统的安全性和可靠性。一般认为，自动驾驶系统至少需要110亿英里的测试里程，才能到达安全性和可靠性需求。

可以通过实际道路测试来完成上述测试。然而，实际道路测试往往难以提供需要的测试体量。此外，实际道路测试往往受制于实际道路情况，而使得难以就特殊场景对自动驾驶系统进行测试。

也可以在仿真平台上，基于经构建的模拟驾驶场景并通过模拟自动驾驶车辆在仿真平台上的模拟驾驶而对自动驾驶系统进行测试。其中，通过模拟可能发生的场景环境，尤其可以通过模拟一些特殊场景如危险场景、极端场景来完成极端驾驶情况下的自动驾驶系统的测试。仿真平台还可以利用从真实世界中采集的实际道路驾驶数据进行测试，但由于需要把实际道路驾驶数据转换成相关场景，容易出现导致场景选择错误或者场景丢失的问题。此外，对实际道路驾驶数据进行采集并标注的成本也是相当高昂的。

需要一种方法，以至少解决上述问题中的一者或多者。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶的模拟方法、系统、设备、可读存储介质及平台。本申请实施例至少可以提高自动驾驶算法的测试效率，例如，至少可以提高自动驾驶算法的测试结果的准确率、减少完成测试所需的时间或减少测试体量等，从而改进自动驾驶系统的整体可靠性和安全性。

一方面，提供了一种自动驾驶的模拟方法，所述方法包括：

获取参考驾驶数据集，所述参考驾驶数据集中包括参考车道数据子集、参考交通数据子集和参考车姿数据子集，其中，所述参考车道数据子集中的参考车道数据、所述参考交通数据子集中的参考交通数据，以及所述参考车姿数据子集中的参考车姿数据具有对应关系；

根据所述参考车道数据运行模拟驾驶平台，以供模拟车辆在所述模拟驾驶平台上进行自动的模拟驾驶；

实时获得所述模拟车辆的模拟车姿数据；

确定所述模拟车姿数据与所述参考车姿数据之间的位置偏差，并根据所述位置偏差以及根据所述参考交通数据与所述参考车姿数据之间的对应关系，从所述参考交通数据中确定所述模拟车姿数据对应的目标交通数据，所述位置偏差用于指示所述模拟车辆与所述参考驾驶数据集对应的参考车辆在道路上的地理位置差异；

根据所述参考车道数据和所述目标交通数据对所述模拟车辆的驾驶轨迹进行规划以得到模拟驾驶闭环仿真数据。

在一个可选的实施例中，所述参考交通数据中包括道路参与车辆的位置数据；

所述根据所述参考车道数据和所述目标交通数据对所述模拟车辆的驾驶轨迹进行规划以得到模拟驾驶闭环仿真数据，包括：

根据所述参考车道数据和所述道路参与车辆的位置数据，对所述道路参与车辆进行意图轨迹预测，得到参与车辆预测数据；

通过所述参考车道数据和所述参与车辆预测数据，对所述模拟车辆的驾驶轨迹进行规划，得到轨迹规划数据；