[发明专利]一种应用于血栓清除手术的微小机器人

权利要求书

1.一种应用于血栓清除手术的微小机器人，包括机器人操作端主体和外部控制传动端模块，其特征在于：所述的机器人操作端主体包括头部展开机构、前后端撑开机构、中部撑开机构、套筒、刀具组件和多层心轴；

所述的头部展开机构包括固定轴、撑开件、热膨胀元件、支撑件和摆杆机构；所述的热膨胀元件和支撑件均与固定轴固定，支撑件与固定轴同轴设置；热膨胀元件内设有磁控元件；所述的撑开件固定在热膨胀元件一端；所述的摆杆机构包括摆杆和盖板；摆杆两端分别与撑开件和盖板中部铰接；盖板一端与支撑件铰接；三个以上摆杆机构沿撑开件周向均布，每相邻两个摆杆机构的盖板之间通过过滤网连接；

所述的前后端撑开机构由连杆连接件一、连杆连接件二和三个以上连杆机构组成，所述的中部撑开机构由连杆连接件一、连杆连接件二和三个以上连杆机构组成；所述的连杆机构包括连杆一、连杆二、连杆三和表面撑开盖；连杆二和连杆三一端均铰接在连杆连接件二上，另一端均与表面撑开盖铰接；连杆二和连杆三长度相等，且平行设置；连杆一一端铰接在连杆连接件一上，另一端铰接在连杆三上；连杆连接件二与连杆连接件一构成沿连杆连接件一轴向的滑动副；前后端撑开机构设有两个，设置在前部的前后端撑开机构的连杆连接件一与套筒构成滑动副；设置在后部的前后端撑开机构的连杆连接件二与中部撑开机构的连杆连接件一固定；

所述的刀具组件主要由刀具架、刀具和刀具架挡板组成；刀具架和中部撑开机构中连杆连接件二的相对面均固定有磁性材料；刀具架上的磁性材料与中部撑开机构中连杆连接件二上固定的磁性材料相互吸附；所述的刀具设有两个，每个刀具内端与铰接在刀具架上的一个刀具传动齿轮固定；刀具架背向多层心轴中第三层传动轴的一端设有限位肩，刀具架挡板与刀具架朝向多层心轴中第三层传动轴的一端固定；

所述的多层心轴包括第一层传动心轴、第二层传动轴、第三层传动轴、第四层传动轴、第五层传动轴和第六层传动轴；所述的第一层传动心轴与头部展开机构的固定轴固定；所述的第二层传动轴套置在第一层传动心轴外，穿过设置在前部的前后端撑开机构的连杆连接件一，并与该前后端撑开机构的连杆连接件二构成螺旋副；所述的第三层传动轴套置在第二层传动轴外，并与套置在刀具组件外的套筒构成螺旋副；所述的第四层传动轴套置在第三层传动轴外，第四层传动轴的外圆面一端固定有两个齿条，每个齿条与刀具组件的一个刀具传动齿轮啮合；所述的第五层传动轴套置在第四层传动轴外，并穿过中部撑开机构的连杆连接件一与中部撑开机构的连杆连接件二构成螺旋副；所述的第六层传动轴套置在第五层传动轴外，穿过设置在后部的前后端撑开机构的连杆连接件一，并与设置在后部的前后端撑开机构的连杆连接件二构成螺旋副；所述的外部控制传动端模块驱动第一层传动心轴、第二层传动轴、第三层传动轴和第四层传动轴沿各自轴向平移，并驱动第二层传动轴、第三层传动轴、第四层传动轴、第五层传动轴和第六层传动轴绕各自中心轴线旋转。

2.根据权利要求1所述一种应用于血栓清除手术的微小机器人，其特征在于：所述的热膨胀元件采用单向纤维强化复合材料。

3.根据权利要求1所述一种应用于血栓清除手术的微小机器人，其特征在于：所述磁控元件的材料为铁或钢。

4.根据权利要求1所述一种应用于血栓清除手术的微小机器人，其特征在于：所述刀具的外端面为曲面。

5.根据权利要求1所述一种应用于血栓清除手术的微小机器人，其特征在于：所述的第一层传动心轴、第二层传动轴、第三层传动轴、第四层传动轴、第五层传动轴和第六层传动轴的材料均采用聚氨酯。

6.根据权利要求1所述一种应用于血栓清除手术的微小机器人，其特征在于：所述的连杆一、连杆二、连杆三和表面撑开盖的材料均采用钛合金或钴基合金。