[发明专利]用于在图像跟踪过程中确定跟踪对象的位姿的方法及装置

权利要求书

1.一种用于在图像跟踪过程中确定跟踪对象的位姿的方法，包括：

获取当前帧图像以及所述当前帧图像对应的第一点云信息，其中，所述第一点云信息基于摄像设备与环境空间的相对关系；以及

在所述跟踪对象处于静态时，根据所述第一点云信息和所述跟踪对象的对象特征信息来确定所述当前帧图像中的所述跟踪对象相对于所述摄像设备的位姿，

其中，所述对象特征信息基于所述跟踪对象与所述环境空间的相对关系。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述第一点云信息、所述跟踪对象的对象特征信息以及上一帧图像的点云信息来确定所述跟踪对象的状态，所述状态包括静态和动态。

3.如权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一点云信息、所述跟踪对象的对象特征信息以及上一帧图像的点云信息来确定所述跟踪对象的状态包括：

根据所述第一点云信息和所述跟踪对象的对象特征信息来确定所述当前帧图像中所述跟踪对象的第一匹配特征点集；

根据所述第一匹配特征点集和上一帧图像的第二匹配特征点集来确定所述跟踪对象的状态，其中，所述第二匹配特征点集包括根据所述上一帧图像的点云信息与所述对象特征信息得到的第二匹配特征点对；以及

在所述跟踪对象处于静态时，根据所述第一点云信息和所述对象特征信息来确定所述当前帧图像中的所述跟踪对象相对于所述摄像设备的位姿包括：

在所述跟踪对象处于静态时，使用所述第一匹配特征点集来确定所述当前帧图像中的所述跟踪对象相对于所述摄像设备的位姿。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

在跟踪对象列表不包括所述跟踪对象时，确定所述第一匹配特征点集中的匹配点对的数量，或者，确定从所述当前帧图像提取的特征信息与所述对象特征信息的匹配点对的数量，其中，所述跟踪对象列表用于记录所述图像跟踪过程中待跟踪的跟踪对象；以及

在所确定的数量大于数量阈值时，根据所确定的匹配点对来确定所述跟踪对象的状态；以及

根据所述第一匹配特征点集和上一帧图像的第二匹配特征点集来确定所述跟踪对象的状态包括：

在所述跟踪对象列表包括所述跟踪对象时，根据所述第一匹配特征点集和上一帧图像的第二匹配特征点集来确定所述跟踪对象的状态。

5.如权利要求3所述的方法，其中，所述上一帧图像的第二匹配特征点集是基于所述上一帧图像中的跟踪对象处于静态确定的。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一点云信息是基于所述当前帧图像以及所述静态对应的历史帧图像得到的。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

在满足指定条件时，对所述当前帧图像进行特征提取；

对所提取的特征信息与所述对象特征信息进行匹配，以得到针对所述跟踪对象的匹配点对；以及

根据得到的匹配点对确定所述当前帧图像中的所述跟踪对象相对于所述摄像设备的位姿。

8.如权利要求7所述的方法，其中，根据得到的匹配点对确定所述当前帧图像中的所述跟踪对象相对于所述摄像设备的位姿包括：

当得到的匹配点对的数量大于指定阈值时，根据得到的匹配点对确定所述当前帧图像中的所述跟踪对象相对于所述摄像设备的位姿。

9.如权利要求7所述的方法，其中，所述指定条件包括以下条件中的任一种：

所述当前帧图像是第一帧图像；

当前不存在跟踪对象；

使用所述第一点云信息确定位姿失败；和

所述跟踪对象处于动态。

10.如权利要求7所述的方法，其中，对所提取的特征信息与所述对象特征信息进行匹配，以得到针对所述跟踪对象的匹配点对包括：

基于上一帧图像中的所述跟踪对象的位姿对所提取的特征信息与所述对象特征信息进行匹配，以得到所述跟踪对象的匹配点对。