[发明专利]一种全自动打磨机器人的控制系统

权利要求书

1.一种全自动打磨机器人的控制系统，包括控制器、人机界面、六维力传感器、恒力装置、八个伺服驱动器和打磨驱动装置，其特征在于：所述六维力传感器与恒力装置的硬件连接并通过以太网通讯与控制器电性连接，所述控制器的输出端与打磨头的输入端电性连接，所述打磨头的表面与待打磨工件的表面搭接，所述控制器的输出端与八个伺服驱动器输入端电性连接，所述人机界面、八个伺服驱动器、驱动装置均与控制器相连，八个所述伺服驱动器分别为第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器、第五伺服驱动器、第六伺服驱动器、第七伺服驱动器、第八伺服驱动器，所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器、第四伺服驱动器和第五伺服驱动器的输出轴与各个机器人关节连接，所述第六伺服驱动器、第七伺服驱动器和第八伺服驱动器的输出轴与外部旋转轴的表面进行固定连接，所述驱动装置的输出端分别与两个电机打磨头的固定轴固定连接，所述控制器的内部设置有多个产品打磨程序，所述控制器的输出端与伺服电机的输入端电性连接，所述控制器还精确地控制打磨磨头与待打磨工件的打磨力道。

2.根据权利要求1所述的一种全自动打磨机器人的控制系统，其特征在于：所述控制器控制的伺服装置、恒力装置、人机界面等都采用以太网通讯。

3.根据权利要求1所述的一种全自动打磨机器人的控制系统，其特征在于：八个所述伺服驱动器分别控制着打磨的各个手臂关节、旋转、大臂、小臂、腕、磨头旋转、AB工位、切换工位与控制器相连，且两个打磨头可以经行打磨和抛光，所述待打磨工件的外部设置有三个变位机，且三个变位机可以将两个待打磨工件同时独立旋转且在线切换。

4.根据权利要求1所述的一种全自动打磨机器人的控制系统，其特征在于：所述六维力传感器可以同时检测打磨工件X、Y、Z、Fx、Fy、Fz六个方向的实时力，且控制系统可以控制机器人各个关节使打磨过程中一直保持稳定打磨力道。

5.根据权利要求1所述的一种全自动打磨机器人的控制系统，其特征在于：所述控制器通过以太网采集八个伺服驱动器的内部实时运动数据并与控制器形成全闭环反馈系统，同时实时监视和控制打磨力道。

6.根据权利要求1所述的一种全自动打磨机器人的控制系统，其特征在于：所述电机驱动装置、恒力装置与控制器通讯相连接，所述控制器内规划好路线，所述驱动系统根据指令进行打磨抛光运行，所述人机界面用于客户输入待打磨产品的切换程序、实时监控打磨进度、查看设备运行状况及异常情况处理。