[发明专利]点云优化方法、装置及设备

权利要求书

1.一种点云优化方法，其特征在于，包括步骤：

获取目标物体对应的三维点云；

将所述三维点云投影至相机成像平面，得到所述三维点云对应的二维深度图；其中，所述二维深度图中像素点的原始像素值为所述三维点云中对应像素点的深度值；

根据多个预设的方向滤波核，分别对所述二维深度图进行卷积滤波操作，得到所述二维深度图中每个所述像素点对应的多个滤波像素值；其中，每个所述方向滤波核的滤波边界分别表示不同形态的图像边缘；

将每个所述像素点的原始像素值替换为与所述像素点的原始像素值之间差值最小的滤波像素值，得到优化后的二维深度图。

2.根据权利要求1所述的点云优化方法，其特征在于，所述根据多个预设的方向滤波核，分别对所述二维深度图进行卷积滤波操作之前，包括步骤：

基于所述图像边缘的不同形态，划分所述方向滤波核中的有效滤波区域和无效滤波区域，生成多个所述方向滤波核；其中，所述有效滤波区域和无效滤波区域的划分边界为所述滤波边界。

3.根据权利要求2所述的点云优化方法，其特征在于，所述图像边缘的形态包括竖直形态、水平形态、倾斜形态和转角形态，

所述基于所述图像边缘的不同形态，划分所述方向滤波核中的有效滤波区域和无效滤波区域，生成多个所述方向滤波核，包括步骤：

根据所述图像边缘的竖直形态，以竖直方向划分所述方向滤波核中的有效滤波区域和无效滤波区域，生成包括竖直滤波边界的方向滤波核；

根据所述图像边缘的水平形态，以水平方向划分所述方向滤波核中的有效滤波区域和无效滤波区域，生成包括水平滤波边界的方向滤波核；

根据所述图像边缘的倾斜形态，以倾斜方向划分所述方向滤波核中的有效滤波区域和无效滤波区域，生成包括倾斜滤波边界的方向滤波核；

根据所述图像边缘的转角形态，以角度改变方向划分所述方向滤波核中的有效滤波区域和无效滤波区域，生成包括转角滤波边界的方向滤波核。

4.根据权利要求1所述的点云优化方法，其特征在于，所述根据多个预设的方向滤波核，分别对所述二维深度图进行卷积滤波操作，得到所述二维深度图中每个所述像素点对应的多个滤波像素值，包括步骤：

根据第i个所述方向滤波核的滤波中心在所述二维深度图中对应的目标位置，得到所述滤波中心对应的目标像素点；

根据所述目标位置和第i个所述方向滤波核的滤波半径，得到所述二维深度图中所述方向滤波核覆盖的目标区域；

基于所述第i个方向滤波核中各个滤波元素的值、所述目标区域内的像素点的原始像素值以及所述第i个方向滤波核中有效滤波元素的数量，获取所述目标像素点对应的第i个滤波像素值；

移动所述第i个方向滤波核重复执行上述步骤，直至得到所述二维深度图中每个像素点对应的第i个滤波像素值。

5.根据权利要求1所述的点云优化方法，其特征在于，将每个所述像素点的原始像素值替换为与所述像素点的原始像素值之间差值最小的滤波像素值，得到优化后的二维深度图，包括步骤：

获取与所述像素点的原始像素值之间差值最小的滤波像素值和最小差值；

若所述最小差值不大于预设无效差值阈值，将所述像素点的原始像素值替换为与所述像素点的原始像素值之间差值最小的滤波像素值，得到优化后的二维深度图。

6.根据权利要求5所述的点云优化方法，其特征在于，还包括步骤：

若所述最小差值大于预设无效差值阈值，将所述像素点的原始像素值替换为空值。

7.根据权利要求1所述的点云的优化方法，其特征在于，所述得到优化后的二维深度图之后，还包括步骤：

将所述优化后的二维深度图中像素点的像素值转化为所述三维点云中对应像素点的深度值，得到所述目标物体对应的优化后的三维点云。