[发明专利]一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：通过在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，获取第一设备下发的第二信息；基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；融合车辆的位置信息和第二信息，生成车辆位置信号；在与第二设备建立连接的情况下，向第二设备发送调度请求信息，以使得第二设备基于调度请求信息生成调度控制信号；获取调度控制信号，并基于调度控制信号执行车辆调度。借助于增强型路侧设备，可以实现地下停车场V2I功能与车辆调度功能，从而实现非无人驾驶与无人驾驶车辆的协同调度，以及实现车辆定位信息的接收以及车路协同的车辆调度。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

智能网联车辆搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信技术，实现车与X(比如人、车、路、云端等)之间的智能信息交换、共享、具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现代替人来操作的新一代汽车。

无人车运行场景的复杂性是无人驾驶落地的主要困难之一。在众多场景中，最后一公里自动泊车是无人驾驶最具落地可能性的应用。

相关技术中，针对车路协同的最后一公里泊车，采用基于云端规划的路径实现自动驾驶与自动泊车的方案。然而，这种协同泊车方案由于依赖车辆GPS位置信息，故仅适用于地面停车场场景，而对于一些GPS位置信息缺少的场景(例如地下停车场场景)，该协同泊车方案将无法很好的适用，这些场景下无法支撑常规意义上的车路协同功能，且会大大影响车辆泊车与调度效率和效果。

发明内容

基于此，本申请目的在于提供一种车辆调度方法、装置、系统及存储介质，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种车辆调度方法，应用于车端，所述方法包括：

在确定车辆满足预设调度条件时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息至少用于指示车辆获取周围环境的地图信息；

获取所述第一设备响应于所述第一信息所下发的第二信息；所述第二信息至少包括地图信息；

基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息；

融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号；

在与第二设备建立连接的情况下，向所述第二设备发送调度请求信息，所述调度请求信息至少包括所述车辆位置信号，以使得所述第二设备基于所述调度请求信息生成调度控制信号；

获取所述调度控制信号，并基于所述调度控制信号执行车辆调度。

在一可选实施方式，所述确定车辆满足预设调度条件包括：

在确定车辆进入目标泊车环境时，向第一设备发送携带车辆标识信息的通信请求，以使得所述第一设备基于所述车辆标识信息进行车辆信息搜索，以及在确定搜索到所述车辆标识信息对应的车辆信息时，向所述车辆反馈通信连接应答；

基于所述通信连接应答，建立与路侧设备的通信连接；

在成功建立与所述第一设备的通信连接时，确定车辆满足预设调度条件。

在一可选实施方式，所述基于车辆所处环境的当前环境图像，获取所述车辆的位置信息包括：

获取车辆所处环境的当前环境图像；

基于视觉定位算法，从所述当前环境图像中确定所述车辆的位置信息。

在一可选实施方式，所述融合所述车辆的位置信息和所述第二信息，生成车辆位置信号包括：