[发明专利]垃圾弹出处理方法、系统及自移动清扫机器人

说明书

本发明公开了一种自移动清扫机器人的垃圾弹出处理方法、系统及自移动清扫机器人，其中，所述方法包括：检测是否有垃圾被弹出；当检测到有垃圾被弹出，自移动清扫机器人的摄像头旋转，在转动的过程中检测是否有垃圾。本申请提供的技术方案，能够对弹出的垃圾进行清扫。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种垃圾弹出处理方法、系统及自移动清扫机器人。

背景技术

当前的自移动清扫机器人在清扫地面的垃圾时，可以采用双边刷或者单边刷聚拢延伸路径上的垃圾。随着边刷的高速转动，在实现清扫垃圾的同时，边刷会将垃圾甩出。因此，目前亟需一种能够对弹出的垃圾进行重新清扫的方法。

发明内容

本申请的目的在于提供一种垃圾弹出处理方法、系统及自移动清扫机器人，能够对弹出的垃圾进行清扫。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种垃圾弹出处理方法，应用于自移动清扫机器人，所述方法包括：检测是否有垃圾被弹出；当检测到有垃圾被弹出，自移动清扫机器人的摄像头旋转，在转动的过程中检测是否有垃圾。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种垃圾弹出处理系统，所述系统包括：检测单元，用于检测是否有垃圾被弹出；旋转单元，用于当检测到有垃圾被弹出，自移动清扫机器人的摄像头旋转，在转动的过程中检测是否有垃圾。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种自移动清扫机器人，所述自移动清扫机器人上设有摄像头，所述自移动清扫机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：检测是否有垃圾被弹出；当检测到有垃圾被弹出，自移动清扫机器人的摄像头旋转，在转动的过程中检测是否有垃圾。

由上可见，本申请一个或者多个实施方式提供的技术方案，自移动清扫机器人通过摄像头采集清扫图像，可以检测是否有垃圾被弹出。如果检测到有垃圾弹出，自移动清扫机器人可以中止当前的清扫进度并旋转。在转动的过程中可以持续检测是否有垃圾。这样，后续可以针对检测到的垃圾制定补扫策略。可见，本申请提供的技术方案，能够有效地检测垃圾弹出的位置，为后续的重新清扫提供了依据。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施方式中垃圾弹出处理方法步骤示意图；

图2是本发明实施方式中光流图像的切分示意图；

图3是本发明实施方式中异常图像块的检测流程图；

图4是本发明实施方式中垃圾弹出位置的检测系统的功能模块示意图；

图5是本发明实施方式中自移动清扫机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施方式及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。