[发明专利]一种钢板插入辅助装置、钢板自动插入系统及控制方法

权利要求书

1.一种钢板插入辅助装置，其特征是：包括与钢板的夹持部表面弧度匹配的板体，板体上设置机械臂末端连接部、一个或多个凸起和第一固定孔，凸起与钢板夹持部的凹槽相匹配，所述第一固定孔用于实现辅助装置与钢板的固定连接，机械臂末端连接部与机械臂末端固定连接；所述板体上还设置有通孔，该通孔设置于钢板与骨骼连接的置钉位置的对应位置，并且通孔的内径与套筒的外径相匹配；所述钢板夹持部至少包括三个按照三角形排列的凹陷，还设置有螺钉孔用于实现钢板与目标物的固定；第一固定孔设置为一个，第一固定孔设置在多个凸起的之间的位置。

2.如权利要求1所述的一种钢板插入辅助装置，其特征是：机械臂末端连接部的结构为连接柱。

3.如权利要求2所述的一种钢板插入辅助装置，其特征是：连接柱的两端大小不同，所述机械臂末端连接部较小的端面固定连接板体的一端；或/和,连接柱的形状为锥体或多面体。

4.一种钢板自动插入系统，其特征是：包括主控终端、机械臂、钢板以及权利要求1-3任一项所述一种钢板插入辅助装置，所述钢板插入辅助装置用于建立或者断开机械臂与钢板的固定连接，所述主控终端控制机械臂移动从而将钢板移动至目标位置。

5.如权利要求4所述的一种钢板自动插入系统，其特征是：所述主控终端包括主控模块、导航系统和影像系统，所述导航系统用于根据主控模块输出的控制指令将机械臂末端移动至目标位置；所述影像系统用于获取工作现场图像信息；所述主控模块根据采集的图像信息处理获得相应的控制指令。

6.如权利要求4所述的一种钢板自动插入系统，其特征是：还包括显示设备，所述显示设备与主控模块通信连接，用于可视化显示操作的动作过程。