[发明专利]一种吸取装置

说明书

本发明公开了一种吸取装置，所述吸取装置包括吸头、姿态调整机构、旋转驱动单元和机架。旋转驱动单元设置于机架上，姿态调整机构与旋转驱动单元连接，吸头设置在姿态调整机构上。吸头在接触产品表面执行吸取时，姿态调整机构根据产品表面的曲度柔性自调整吸头的姿态，以使吸头的吸取面与产品表面相互平行，增大接触面积，姿态调整机构还可以在旋转驱动单元的驱动下转动，以补偿吸头在吸取产品时的角度偏差，从而提升了吸取装置的吸取成功率，使得生产线的生产效率显著提升。

技术领域

本发明涉及组装加工领域，具体涉及一种吸取装置。

背景技术

在生产线的组装工艺中，吸取搬运为常见的组装工艺。即利用吸取装置将产品吸起来然后搬运至预定位置进行后续组装。对于吸取表面为曲面、斜面或不规则面的产品，例如摄像头，吸头与吸取平面之间无法完全贴合进而造成吸取成功率低、吸取效果差。使用机械手或角度调整设备来吸取曲面产品，虽然可以提高吸取成功率，但是专用设备针对性强，结构复杂，价格昂贵，不能兼容多数产品，适用性有限。

发明内容

有鉴于此,本发明的目的在于提出一种吸取装置，结构紧凑、适用范围广，能够自适应产品表面的曲度，以提高吸取成功率，进而有效提升了生产效率。

本发明实施例提供了一种吸取装置，包括：

吸头，用于吸取产品；

姿态调整机构，与所述吸头连接，所述姿态调整机构被配置为在所述吸头接触所述产品表面时调整所述吸头的姿态以适应所述产品的表面曲度；

旋转驱动单元，与所述姿态调整机构连接，所述旋转驱动单元被配置为驱动所述姿态调整机构转动以调整所述吸头在吸取所述产品时的角度；以及

机架，所述旋转驱动单元设置于所述机架上。

进一步地，所述姿态调整机构包括：

中间件；

第一摆动件，设置于所述中间件上方且与所述旋转驱动单元连接，所述第一摆动件被配置为相对所述中间件围绕第一轴线转动进而调整所述吸头的姿态；以及

第二摆动件，所述第二摆动件设置于所述中间件下方且与所述吸头连接，所述第二摆动件被配置为相对所述中间件围绕第二轴线转动进而调整所述吸头的姿态；

其中，所述第一轴线和第二轴线相互垂直。

进一步地，所述中间件的外表面上具有向外突出的两个第一悬臂轴和两个第二悬臂轴，所述第一悬臂轴和所述第二悬臂轴交叉设置且沿所述中间件的周向等间隔排布，两个所述第一悬臂轴的连线构成所述第一轴线，两个所述第二悬臂轴的连线构成所述第二轴线；

所述第一摆动件的两侧向外突出形成有两个第一摆动臂，所述第一摆动臂与对应的所述第一悬臂轴转动连接；

所述第二摆动件的两侧向外突出形成有两个第二摆动臂，所述第二摆动件与对应的所述第二悬臂轴转动连接。

进一步地，所述第一摆动件具有中空的第一内腔；

所述第二摆动件具有中空的第二内腔；

所述中间件具有中空的第三内腔；

所述第一内腔、所述第二内腔、所述第二内腔与所述吸头依次连通。

进一步地，所述第一内腔具有第一首端开口和第一末端开口，其中，所述第一末端开口设有两个，分别位于两个所述第一摆动臂上且朝向所述第一悬臂轴；

所述第二内腔具有第二首端开口和第二末端开口，其中，所述第二首端开口设有两个，分别位于两个所述第二摆动臂上且朝向所述第二悬臂轴；