[发明专利]一种飞翼无人机半滚倒转机动飞行控制方法

权利要求书

1.一种飞翼无人机半滚倒转机动飞行控制方法，其特征在于，利用飞翼无人机的升降舵、副翼舵和方向舵协同配合，实现半滚倒转机动飞行动作；具体过程如下：

在副翼舵控制通道中采用定滚转角速率控制的控制策略，实现飞翼无人机的滚转，将飞翼无人机的飞行姿态由正飞改变成为倒扣飞行；

飞翼无人机整个滚转过程中，在方向舵控制通道中采用增稳协调消侧滑角的控制策略，使飞翼无人机处于无侧滑角飞行状态；

在飞翼无人机飞行姿态改变后，采用不同的控制策略改变飞翼无人机的航向角，具体为：当航向角改变量小于180°时，在升降舵控制通道采用定俯仰角速率的控制策略来改变飞翼无人机的航向角；当航向角改变量等于180°时，在升降舵控制通道采用定俯仰角的控制策略来改出当前机动飞行动作；

所述当航向角改变量小于180°时，在升降舵控制通道采用定俯仰角速率的控制策略来改变飞翼无人机的航向角，控制策略数学表达式如下：

Q_g＝cosnt

所述当航向角改变量等于180°时，在升降舵控制通道采用定俯仰角控制策略来改出当前机动飞行状态，控制策略数学表达式如下：

其中，δ_E为升降舵控制输入，Q为俯仰角速率信号，Q_g为俯仰角速率指令信号，θ为俯仰角信号，θ_g俯仰角指令信号，cosnt为常值，为俯仰角速率比例项系数，为俯仰角速率积分项系数，为俯仰角比例系数，t为时间；

在航向角改变量等于180°时，在副翼舵控制通道中采用翼平控制策略，实现半滚倒转机动飞行；

在整个机动飞行过程中，飞翼无人机的发动机通道采用定空速控制的控制策略。

2.根据权利要求1所述飞翼无人机半滚倒转机动飞行控制方法，其特征在于，所述在副翼舵控制通道中采用定滚转角速率控制的控制策略，控制策略数学表达式如下：

P_g＝const

其中，δ_A为副翼舵控制输入指令，P为滚转角速率信号，P_g为滚转角速率指令信号，为滚转角速率比例系数，为滚转角速率积分系数，const为常值，t为时间。

3.根据权利要求1所述飞翼无人机半滚倒转机动飞行控制方法，其特征在于，所述在方向舵控制通道中采用增稳协调消侧滑角的控制策略，控制策略数学表达式如下：

其中，δ_R为方向舵控制输入指令，R为偏航角速率信号，β为侧滑角信号，为偏航角速率比例系数，为侧滑角比例系数，为侧滑角积分系数，t为时间。

4.根据权利要求1所述飞翼无人机半滚倒转机动飞行控制方法，其特征在于，所述在副翼舵控制通道中采用翼平控制策略，控制策略数学表达式如下：

φ_g＝0°

其中，δ_A为副翼舵控制输入指令，P为滚转角速率信号，P_g为滚转角速率指令信号，φ为无人机滚转角信号，φ_g为滚转角指令信号，为滚转角速率比例系数，为滚转角速率积分系数，为滚转角比例系数，t为时间。