[发明专利]高效力控装置及其高效力控方法

权利要求书

1.一种高效力控装置，包括驱动装置、作业工具、测距传感器和控制器，其特征在于：所述作业工具和驱动装置连接，驱动装置带动作业工具动作，所述测距传感器设置在作业工具上，测距传感器和驱动装置分别与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述高效力控装置，其特征在于：所述作业工具为推杆或夹爪。

3.根据权利要求1所述高效力控装置，其特征在于：所述驱动装置为伺服电机。

4.一种采用如权利要求1所述的高效力控装置的高效力控方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤一：预设工件最大承受的冲击力数值；

步骤二：设定测距传感器的测距范围为减速区段，设定大于测距传感器的测距范围为加速区段；

步骤三：设定作业工具在加速区段以高速/高刚性/高电流给定的高闭环增益模式运行，设定作业工具在减速区段以低速/低刚性/低电流给定的底闭环增益模式运行；

步骤四：通过调节控制器的参数调整驱动装置，令驱动装置带动作业工具按步骤三的设定方式运行；

步骤五：测距传感器进入加速区段时，控制器以高速/高刚性/高电流给定的高闭环增益模式运行，测距传感器进入减速区段时，测距传感器发出信号至控制器，控制器切换低速/低刚性/低电流给定的底闭环增益模式。

5.根据权利要求4所述高效力控方法，其特征在于：所述控制器为PID控制器，PID控制器的公式如下：通过提高或降低系数K，即可输出符合高闭环增益模式的控制量U或符合低闭环增益模式的控制量U，该控制量U输入驱动装置，驱动装置按控制量U运行。

6.根据权利要求4所述高效力控方法，其特征在于：所述控制器为增量PID控制器，增量PID控制器的公式如下：通过提高或降低系数K，即可输出高闭环增益模式的控制量U或低闭环增益模式的控制量U，该控制量U输入驱动装置，驱动装置按控制量U运行。

7.根据权利要求4所述高效力控方法，其特征在于：所述控制器为更高阶的控制器，更高阶的控制器的公式如下：通过提高或降低系数K，即可输出高闭环增益模式的控制量U或低闭环增益模式的控制量U，该控制量U输入驱动装置，驱动装置按控制量U运行。

8.根据权利要求4所述高效力控方法，其特征在于：所述控制器为更高阶的自适应控制器，更高阶的自适应控制器的公式如下：通过提高或降低系数K，即可输出高闭环增益模式的控制量U或低闭环增益模式的控制量U，该控制量U输入驱动装置，驱动装置按控制量U运行。

9.根据权利要求6-7任一权利要求所述高效力控方法，其特征在于：所述e为反馈误差，通过调整e设定力和反馈力。

10.根据权利要求6-7任一权利要求所述高效力控方法，其特征在于：所述控制量U与驱动装置的接口匹配，控制量U为位置、速度或电流。