[发明专利]机器人运行系统的控制方法和装置

说明书

本发明提供一种机器人运行系统的控制方法和装置，所述系统包括：上位机、下位机和电机驱动器，所述方法包括以下步骤：接收上位机发送的速度控制指令；延时第一预设时间，判断下位机是否接收到速度控制指令；确定下位机未接收到速度控制指令，则控制下位机发送急停控制指令至电机驱动器；延时第二预设时间，判断电机驱动器是否接收到急停控制指令；确定电机驱动器未接收到急停控制指令，则控制电机驱动器停止运行。本发明的方法，能够在上位机或者下位机或者电机驱动器出现异常时，快速响应，防止意外失控，避免出现机器人在遇障碍时，不能及时停止的情况。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种机器人运行系统的控制方法、一种机器人运行系统的控制装置、一种计算机设备和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

目前的机器人控制系统中，工控机直接通过usb can连接伺服驱动器，由于工控机的linux系统不是实时系统，无法快速响应机器应急事件。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种机器人运行系统的控制方法，能够在上位机或者下位机或者电机驱动器出现异常时，快速响应，防止意外失控，避免出现机器人在遇障碍时，不能及时停止的情况。

本发明采用的技术方案如下：

一种机器人运行系统的控制方法，所述系统包括：上位机、下位机和电机驱动器，所述控制方法包括以下步骤：接收所述上位机发送的速度控制指令；延时第一预设时间，判断所述下位机是否接收到所述速度控制指令；确定所述下位机未接收到所述速度控制指令，则控制所述下位机发送急停控制指令至所述电机驱动器；延时第二预设时间，判断所述电机驱动器是否接收到所述急停控制指令；确定所述电机驱动器未接收到所述急停控制指令，则控制所述电机驱动器停止运行。

根据本发明的一个实施例，上述的机器人运行系统的控制方法，还包括：确定所述下位机接收到所述速度控制指令，则将所述速度控制指令发送至所述电机驱动器；延时所述第二预设时间，确定所述电机驱动器接收到所述速度控制指令，则控制所述电机驱动器按照所述速度控制指令运行。

根据本发明的一个实施例，所述确定所述下位机接收到所述速度控制指令之后，还包括：获取所述驱动电机的里程数据，并控制所述下位机将所述里程数据发送至所述上位机；延时第三预设时间，确定所述上位机接收到所述里程数据，则更新里程数据。

根据本发明的一个实施例，上述的机器人运行系统的控制方法，还包括：确定所述上位机未接收到所述里程数据，则控制所述上位机发送急停控制指令至所述电机驱动控制器。

根据本发明的一个实施例，上述的机器人运行系统的控制方法，还包括：确定所述下位机接收到报警触发指令，则控制所述下位机发送所述急停控制指令至所述电机驱动器。

根据本发明的一个实施例，所述报警触发指令包括：急停触发指令、防碰撞触发指令、防跌落触发指令、超声波近距离触发指令中的一种或多种。

本发明还提出了一种机器人运行系统的控制装置，所述系统包括：上位机、下位机和电机驱动器，所述控制装置包括：接收模块，用于接收所述上位机发送的速度控制指令；第一判断模块，用于在延时第一预设时间时，判断所述下位机是否接收到所述速度控制指令；控制模块，用于确定所述下位机未接收到所述速度控制指令，控制所述下位机发送急停控制指令至所述电机驱动器；第二判断模块，用于在延时第二预设时间时，判断所述电机驱动器是否接收到所述急停控制指令；所述控制模块，还用于确定所述电机驱动器未接收到所述急停控制指令，控制所述电机驱动器停止运行。