[发明专利]一种主从控制用从动机械手

说明书

本申请涉及一种主从控制用从动机械手，涉及主从控制机械手领域，包括工作平台、设在工作平台上的第一回转气缸、设在第一回转气缸的活塞杆上的第一旋转块、设在第一旋转块上的第二回转气缸、设在第二回转气缸的活塞杆上的第二旋转块以及设在第二旋转块上的夹持机构；第一回转气缸的活塞杆水平设置，第二回转气缸的活塞杆垂直于第一回转气缸的活塞杆；第一回转气缸的活塞杆带动第一旋转块进行转动，第二回转气缸的活塞杆带动第二旋转块进行转动，夹持机构可对物件进行夹持，夹持机构包括铰接在第二旋转块上的三个第一夹持杆和设在第二旋转块上内的第一气缸。本申请使得主从控制中的从动机械手更好的对物件进行抓取。

技术领域

本申请涉及主从控制机械手领域，尤其是涉及一种主从控制用从动机械手。

背景技术

主从控制，即建立主手和从手之间的映射关系，并根据此映射关系设计相应的控制方法实现主手对从手的完全控制。随着机器人机械手的应用越来越广泛，需要面对与处理的情况越来越复杂，即便科技已高度发达，但是要其完全独立的处理这些复杂任务仍是一个非常有挑战性的工作。正是在这种情况下，主从控制充分将人的高度智能、强大的学习能力用于机械手的任务规划及实时处理之中。

同时，随着人们对机器人认识的不断提升，主从控制的机械手不断的应用于服务行业，比如将主从控制的机械手应用于抓取玩具等部件中，使用人员操作主动机械手，然后从动机械手对物件进行抓取，但是目前使用的从动机械手并不能很好的对物件进行抓取。

发明内容

为了使主从控制中的从动机械手更好的对物件进行抓取，本申请提供一种主从控制用从动机械手。

本申请提供的一种主从控制用从动机械手，采用如下的技术方案：

一种主从控制用从动机械手，包括工作平台、设在工作平台上的第一回转气缸、设在第一回转气缸的活塞杆上的第一旋转块、设在第一旋转块上的第二回转气缸、设在第二回转气缸的活塞杆上的第二旋转块以及设在第二旋转块上的夹持机构；

所述第一回转气缸的活塞杆水平设置，所述第二回转气缸的活塞杆垂直于第一回转气缸的活塞杆；

所述第一回转气缸的活塞杆带动第一旋转块进行转动，所述第二回转气缸的活塞杆带动第二旋转块进行转动，所述夹持机构可对物件进行夹持。

通过采用上述技术方案，第一回转气缸的活塞杆带动第一旋转块进行转动，此时，第二回转气缸与第一旋转块进行同步转动，然后第二回转气缸带动第二旋转块进行转动，夹持机构与第二旋转块进行同步转动，然后使夹持机构调整到物件的上方，使用人员启动夹持机构，夹持机构对物件进行夹持，然后第二回转气缸带动物件在水平面内进行转动，第一回转气缸可带动物件在竖直面内进行转动，从而该从动机械手可带动物件进行多维度的展示。

可选的，所述夹持机构包括铰接在第二旋转块上的三个第一夹持杆和设在第二旋转块上内的第一气缸；

所述第一气缸的缸体铰接在第二旋转块上，第一气缸的活塞杆铰接在第一夹持杆，三个所述第一夹持杆远离第二旋转块的一端可夹持于一处。

通过采用上述技术方案，夹持机构对物件进行夹持时，第一气缸的活塞杆先缩回，从而使三个第一夹持杆呈现张开的姿态，然后工作人员可将物件放置到夹持机构的下方，再将第一气缸的活塞杆伸出，从而使三个第一夹持杆进行闭合，进而对物件进行夹持，然后第二回转气缸再带动物件在水平面内进行转动，第一回转气缸带动物件在竖直面内进行转动。

可选的，三个所述第一夹持杆与第二旋转块的铰接点位于第二旋转块的同一端面上。

通过采用上述技术方案，使得三个第一夹持杆能够更好的对物件进行夹持，进而增加了三个第一夹持杆对物件进行夹持的稳定性。

可选的，所述第一气缸位于第一夹持杆上远离相邻两个第一夹持杆的一侧。