[发明专利]一种基于自动选取优选源的系统误差补偿方法有效
申请号: | 202011262084.8 | 申请日: | 2020-11-12 |
公开(公告)号: | CN112556722B | 公开(公告)日: | 2023-07-28 |
发明(设计)人: | 张英静;权晓岚;刘明阳;臧振宇;吴天昊;温嘉奇 | 申请(专利权)人: | 北京电子工程总体研究所 |
主分类号: | G01C25/00 | 分类号: | G01C25/00;G01C21/00 |
代理公司: | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人: | 付生辉 |
地址: | 100854*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 自动 选取 优选 系统误差 补偿 方法 | ||
本发明的一个实施例公开了一种基于自动选取优选源的系统误差补偿方法,该方法包括:获取各个信息源的量测值;将所述信息源的量测值进行时空校准;计算信息源的量测质量,选取其中一个信息源作为优选源当做补偿基准;根据补偿基准对其余信息源的量测值进行坐标转换;计算各信息源的斜距、方位角和俯仰角及其补偿量。
技术领域
本发明涉及目标跟踪领域。更具体地,涉及一种基于自动选取优选源的系统误差补偿方法。
背景技术
不同信息源探测目标是在各自独立的局部坐标系下进行,由于传感器精度、部署地形、气候等条件的不同,不同信息源探测同一目标会出现误差。若误差过大,会导致航迹关联融合失败,所以在进行信息融合之前需进行误差补偿。误差主要包括随机误差和系统误差,随机误差可以通过航迹参数融合方法消除,传统系统误差补偿方法分为绝对误差补偿和相对误差补偿两类。绝对误差补偿复杂性较高,不利于工程实现;相对误差补偿需提前选取某一信息源作为补偿基准,传统相对误差补偿多采用人工选源方式,造成了选源的不准确。
发明内容
有鉴于此,本发明第一个实施例提供一种基于自动选取优选源的系统误差补偿方法,包括:
获取各个信息源的量测值;
将所述信息源的量测值进行时空校准;
计算信息源的量测质量,选取其中一个信息源作为优选源当做补偿基准;
根据补偿基准对其余信息源的量测值进行坐标转换;
计算各信息源的斜距、方位角和俯仰角及其补偿量。
在一个具体实施例中,所述获取各个信息源的量测值包括:
M个信息源同一时间段观看同一目标信息,指控系统在t1时刻从各信息源接收M个量测值信息,表示为
其中,i(1≤i≤M)为信息源的标识号,为t1时刻来自第i个信息源量测值的X方向坐标,为t1时刻来自第i个信息源量测值的Y方向坐标,为t1时刻来自第i个信息源量测值的Z方向坐标。
在一个具体实施例中,所述时空校准为各个信息源根据高观测频率的第i个信息源量测值时间点进行校准;
所述高观测频率的第i个信息源量为M个信息源中观测频率最高的信息源;
若高观测频率信息源在N个时间点具有量测值,时间点为t1、t2…tN,则计算第i个信息源在t1时刻X方向坐标为
其中,tk-1、tk和tk+1为第i个信息源具有量测值的时刻点,且tk-1≤t1≤tk≤tk+1;
同理,计算第i个信息源在t1时刻Y方向坐标为
计算第i个信息源在t1时刻Z方向坐标为
在一个具体实施例中,所述计算信息源的量测质量包括:计算信息源的新息协方差矩阵以及预测量测和量测值的新息值得出标准化距离函数,
从而得出t2时刻第i个信息源量测质量为
其中,α为历史权因子,为t1时刻第i个信息源量测质量;
信息源量测质量越小,质量越好,从M个信息源中选取质量最好的信息源量测为优选源。
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