[发明专利]一种六自由度平台及其应用

权利要求书

1.一种六自由度平台，其特征在于，包括：基座(1)、动平台(14)、将基座(1)与动平台(14)连接的6个驱动装置，所述6个驱动装置用于带动所述动平台(14)完成六个自由度的运动；

其中，任一个所述驱动装置包括液压缸(15)、第一合页梁(4)、与该第一合页梁(4)铰接的第二合页梁(10)，所述液压缸(15)一端与第一合页梁(4)连接，另一端与第二合页梁(10)连接，用于改变第一合页梁(4)和第二合页梁(10)之间的角度；所述第一合页梁(4)和第二合页梁(10)分别与基座(1)和动平台(14)转动连接；

所述第一合页梁(4)通过第一铰接组件(16)与基座(1)转动连接，

所述第一铰接组件(16)包括基座铰链(2)和将所述基座铰链(2)转动连接于基座(1)上的固定件(3)，

所述第一合页梁(4)的一端为与所述基座铰链(2)相配合的连接部，第一合页梁(4)与基座铰链(2)铰接时能够绕铰接处转动；

所述液压缸(15)为差动式液压缸，液压缸(15)的缸筒(6)通过第一回转铰链(5)连接于第一合页梁(4)上，液压缸(15)的活塞杆(7)通过第二回转铰链(8)连接于第二合页梁(10)上；

所述第二合页梁(10)的长度大于所述第一合页梁(4)的长度，所述第一回转铰链(5)距第一合页梁(4)和第二合页梁(10)铰接处的距离小于第二回转铰链(8)距第一合页梁(4)和第二合页梁(10)铰接处的距离。

2.根据权利要求1所述的六自由度平台，其特征在于，任一个所述驱动装置包括至少两个液压缸(15)，该至少两个液压缸(15)一端与同一根第一合页梁(4)连接，另一端与同一根第二合页梁(10)连接。

3.根据权利要求1所述的六自由度平台，其特征在于，所述固定件(3)为第一连接轴，所述基座铰链(2)的对称轴上以及所述基座(1)上设置固定孔，通过第一连接轴和固定孔将基座铰链(2)与基座(1)连接，以使得基座铰链(2)能够绕第一连接轴转动。

4.根据权利要求1所述的六自由度平台，其特征在于，所述第二合页梁(10)通过第二铰接组件(17)与动平台(14)转动连接，

所述第二铰接组件(17)包括合页回转头(11)、动平台铰链(13)和双头连接件(12)；其中，所述动平台铰链(13)与所述动平台(14)固定连接，所述合页回转头(11)通过第二连接轴(18)与所述第二合页梁(10)连接，使得第二合页梁(10)能够绕该第二连接轴(18)转动，所述合页回转头(11)与所述动平台铰链(13)通过所述双头连接件(12)连接，使得合页回转头(11)和第二合页梁(10)能够绕双头连接件(12)进行两个自由度的转动。

5.根据权利要求4所述的六自由度平台，其特征在于，所述动平台铰链(13)包括两个对称设置的凸起部(13a)，凸起部(13a)上设置通孔，所述双头连接件(12)穿过通孔卡置于该两个凸起部(13a)之间，双头连接件(12)中心处设置通孔，通过第三连接轴(19)穿过该通孔将合页回转头(11)与双头连接件(12)进行连接，使得合页回转头(11)能够绕两个凸起部(13a)上通孔之间的连线转动；

所述合页回转头(11)的宽度d小于所述凸起部(13a)之间的距离D，使得合页回转头(11)可以绕第三连接轴(19)转动。

6.根据权利要求1所述的六自由度平台，其特征在于，所述6个驱动装置每两个为一组，同一组的两个驱动装置与所述动平台(14)的连接处相互靠近，三组该驱动装置与所述动平台(14)的连接处在所述动平台(14)上均布设置，同一组的两个驱动装置与基座(1)连接的位置使该同一组的两个驱动装置呈一定角度对称布置。

7.一种如权利要求1-6任一项所述的六自由度平台的应用，其特征在于，在预设速度和预设负载工况下的六自由度运动模拟，所述预设速度≤5m/s，所述预设负载为≤70吨。