[发明专利]一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法和装置

权利要求书

1.一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，包括：

同时获取在同一视野下的彩色图像和深度图像，其中所述彩色图像由彩色相机获得，所述深度图像由飞行时间深度相机获得；

建立所述深度图像的像素坐标到所述彩色图像的像素坐标的索引关系；

在所述深度图像上选取一窗口，按所述索引关系找到对应的彩色图像，将所述深度图像对应的灰度图像与所对应的彩色图像都进行图像变换；

对图像变换后的彩色图像和灰度图像进行相关性分析，计算相关度；

将所述相关度低于设定阈值的像素点判定为运动伪差点。

2.根据权利要求1所述的一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，还包括：

采集同一场景下彩色相机的彩色图像和飞行时间深度相机的强度图像，计算所述彩色相机和飞行时间深度相机的内参、飞行时间深度相机坐标系到彩色相机坐标系的转换矩阵。

3.根据权利要求2所述的一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，计算飞行时间深度相机坐标系到彩色相机坐标系的转换矩阵，具体包括：

其中（、、）为彩色图像的像素坐标，（、、）为深度图像的像素坐标， W是一个4×4的转换矩阵，通过标记相同物体分别在彩色相机和飞行时间深度相机图像上的位置，计算得到W的值。

4.根据权利要求1所述的一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，所述彩色图像和深度图像获取的时间差必须低于预定的阈值。

5.根据权利要求1所述的一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，由飞行时间深度相机获得所述深度图像后，对所述深度图像进行处理，包括深度图像低信号滤除以及随机噪声处理，其中深度图像低信号滤除是根据输出的强度图像像素值的大小去除信号低于阈值的像素点，随机噪声处理是通过计算深度图像每个像素点和邻域内像素点的差异性，每一个像素点用周围像素加权平均值代替。

6.根据权利要求1所述的一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，所述相关性采用强度图像、或者灰度图像，或者由深度图像、强度图像或灰度图像变换而来的可表示图像纹理特征的窗口值构成的矩阵与对应彩色图像窗口矩阵计算而来。

7.根据权利要求1所述的一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，所述灰度图像是指光飞行时间深度相机在仅有环境补光情况下采集的图像。

8.根据权利要求1所述的一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，所述相关度X计算具体表示为：

其中， 表示彩色相机获取得到的图像或其变换而来的图像邻域窗口的数值，表示飞行时间深度相机获取得到的图像或其变换而来的图像邻域窗口的数值。

9.根据权利要求1所述的一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法，其特征在于，所述的彩色相机可用黑白相机替代。

10.一种飞行时间深度相机运动伪差检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取在同一景深下的彩色图像和深度图像，其中所述彩色图像由彩色相机获得，所述深度图像由飞行时间深度相机获得；

索引关系建立单元，用于建立所述深度图像的像素坐标到所述彩色图像的像素坐标的索引关系；

图像变换单元，用于在所述深度图像上选取一窗口，按所述索引关系找到对应的彩色图像，将所述深度图像对应的灰度图与所对应的彩色图像都进行图像变换；

相关度计算单元，用于对图像变换后的彩色图像和灰度图像进行相关性分析，计算相关度；

判定单元，用于将相关度低于设定阈值的像素点判定为运动伪差点。