[发明专利]一种用于服务机器人性能检测的五靶球标定工具

说明书

本发明提供一种用于服务机器人性能检测的五靶球标定工具，包括本体，所述本体上设有五个靶球，五个所述靶球均由反光材料制成，五个所述靶球形成一个刚体，所述本体上设有刚体的拟合中心点，本发明提供了一种检测精度高的用于服务机器人性能检测的五靶球标定工具。

技术领域

本发明涉及机器人检测技术领域，具体为一种用于服务机器人性能检测的五靶球标定工具。

背景技术

目前在服务检测的时候，需要对机器人运动时的中心点偏移进行检测，原有系统所使用的是工具仅仅是一张白纸，纸上打印有一个分为四部分的正方形方块，颜色黑白相间，然后将纸贴在机器人上面，通过相机进行录像，后期数据处理的时候，通过黑白色识别出机器人的中心点，因为使用的是相机录制后期再处理，这样不仅仅浪费时间，在搭配光学相机的时候还会因为视角偏差，对于数据的产生产生误差，同上上述系统无法测得机器人中心旋转角度。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种检测精度高的用于服务机器人性能检测的五靶球标定工具，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于服务机器人性能检测的五靶球标定工具，包括本体，所述本体上设有五个靶球，五个所述靶球均由反光材料制成，五个所述靶球形成一个刚体，所述本体上设有刚体的拟合中心点。

进一步的五个所述靶球均可拆卸连接在本体上。

(三)有益效果

综上所述，本发明可避免光学相机可能出现的数据误差，同时还可以根据刚体中轴线在机器人运动的每一帧的数据变化，通过四元数的形式表示出来，从而可得到服务机器人实际中心点的旋转角度，进一步提高服务机器人的检测精度。

附图说明

图1为本发明一种用于服务机器人性能检测的五靶球标定工具结构示意图。

标注说明：1、本体；2、靶球；3、拟合中心点。

具体实施方式

一种用于服务机器人性能检测的五靶球2标定工具，包括本体1，所述本体1上设有五个靶球2，五个所述靶球2均由反光材料制成，五个所述靶球2形成一个刚体，所述本体1上设有刚体的拟合中心点3。

使用时，将中间的靶球2安装在机器人的中心位置，通过系统采集五个靶球2的反光点，五个靶球2的会在配套的软件中显示，根据五个靶球2的空间位置，可计算得到五个靶球2形成的刚体的拟合中心点3，由于每个靶球2的空间坐标位置与拟合中心点3的空间坐标相对位置固定，因此当得到刚体的拟合中心点3时候，可计算得到服务机器人实际中心点的位置，从而可避免光学相机可能出现的数据误差，由于在实际使用的时候，在安放五靶球2标定工具时，有些机器人因为外观影响不能够直接使用拟合中心点3作为实际中心点，这就需要转化使用另外一个点的坐标，这样就可以通过设置参数的形式指定另外一个点作为当前机器人实际中心点位置，从而可适应不同外形机器人的检测，本发明还可以根据刚体中轴线在机器人运动的每一帧的数据变化，通过四元数的形式表示出来，从而可得到服务机器人实际中心点的旋转角度，进一步提高服务机器人的检测精度。

本实施例中五个所述靶球2均可拆卸连接在本体1上，可根据实际需求调整靶球2的位置。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。