[发明专利]一种髋关节外骨骼的控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种髋关节外骨骼的控制方法，其特征在于，包括：

获取髋关节外骨骼的实时运动角速度和实时运动角度；

依据所述实时运动角速度、所述实时运动角度、历史运动角速度和历史运动角度确定助力时间；

依据预设助力侧、预设助力等级和所述助力时间，生成调整策略；

依据所述实时运动角速度和所述实时运动角度，判断是否存在迈步意图；

当存在迈步意图时，则依据所述调整策略调整所述髋关节外骨骼的期望运动角速度和期望运动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述实时运动角速度、所述实时运动角度、历史运动角速度和历史运动角度确定助力时间的步骤包括：

依据对应于右侧的所述实时运动角速度、所述实时运动角度、历史运动角速度和历史运动角度，确定右侧触发迈步的第一时间点；

依据对应于左侧的所述实时运动角速度、所述实时运动角度、历史运动角速度和历史运动角度，确定左侧触发迈步的第二时间点；

依据所述第一时间点和所述第二时间点确定所述助力时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当存在迈步意图时，则依据所述调整策略调整所述髋关节外骨骼的期望运动角速度和期望运动角度的步骤包括：

当所述助力侧存在迈步意图时，则依据所述调整策略确定对应于所述助力侧的力矩变化预测结果；

依据所述力矩变化预测结果调整所述助力侧的所述期望运动角速度和所述期望运动角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述力矩变化预测结果调整所述助力侧的所述期望运动角速度和所述期望运动角度的步骤包括：

依据所述力矩变化预测结果确定对应于所述助力侧的角速度调整参数和角度调整参数；

依据所述角速度调整参数和所述角度调整参数，调整所述助力侧的所述期望运动角速度和所述期望运动角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取髋关节外骨骼的实时运动角速度和实时运动角度的步骤之后，还包括：

依据所述实时运动角速度、所述实时运动角度、所述历史运动角速度和所述历史运动角度确定功率谱；

依据所述功率谱确定穿戴者的运动状态，其中，所述运动状态包括停止和迈步。

6.一种髋关节外骨骼的控制装置，其特征在于，包括：

运动信息获取模块，用于获取髋关节外骨骼的实时运动角速度和实时运动角度；

助力时间确认模块，用于依据所述实时运动角速度、所述实时运动角度、历史运动角速度和历史运动角度确定助力时间；

调整策略生成模块，用于依据预设助力侧、预设助力等级和所述助力时间，生成调整策略；

迈步意图判断模块，用于依据所述实时运动角速度和所述实时运动角度，判断是否存在迈步意图；

运动状态调整模块，用于当存在迈步意图时，则依据所述调整策略调整所述髋关节外骨骼的期望运动角速度和期望运动角度。

7.一种设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。