[发明专利]一种输电线巡检机器人及方法

权利要求书

1.一种输电线巡检机器人，其特征在于，包括爬滑模块（1）、飞行模块（2）和检测模块（3），爬滑模块（1）包括爬行轮组（101）、滑行轮组（102）、爬滑模态转换装置（103）和机架（104），机架（104）的下部由下向上设有导向槽（1042），机架（104）能够通过所述导向槽（1042）横跨在输电线上；爬行轮组（101）包括爬行轮架（1013）和安装于爬行轮架（1013）两端的第一爬行轮（1011）和第二爬行轮（1012）；机架（104）在导向槽（1042）的上方设有悬挂架（1041），悬挂架（1041）的一端与机架（104）固定连接，悬挂架（1041）的另一端爬行轮架（1013）的中部可转动连接；第一爬行轮（1011）和第二爬行轮（1012）的下部伸入导向槽（1042）的顶部；爬滑模态转换装置（103）的一端与机架（104）可转动连接，爬滑模态转换装置（103）的另一端与爬行轮架（1013）的一端可转动连接，爬滑模态转换装置（103）能够驱动爬行轮架（1013）绕爬行轮架（1013）与悬挂架（1041）的连接部转动，滑行轮组（102）包括第一滑行轮（1021）和第二滑行轮（1022），第一滑行轮（1021）和第二滑行轮（1022）安装于机架（104）上并分别位于爬行轮架（1013）的两端；飞行模块（2）和检测模块（3）均安装在与机架（104）连接，检测模块（3）用于检测输电线；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮（1011）、第二爬行轮（1012）以及滑行轮组（102）的下方；

爬滑模态转换装置（103）包括电机（1031）、丝杠（1032）和螺母（1033），电机（1031）的外壳与机架（104）可转动连接，电机（1031）的输出轴与丝杠（1032）的一端连接，螺母（1033）与爬行轮架（1013）的一端可转动连接，丝杠（1032）的另一端与螺母（1033）配合连接；

爬行轮架（1013）的一端安装有连接架（1014），爬滑模态转换装置（103）的另一端与所述连接架（1014）可转动连接，爬滑模态转换装置（103）与连接架（1014）连接点位置高于悬挂架（1041）与爬行轮架（1013）的连接点；

所述输电线巡检机器人能够实现如下过程：

飞行落线：控制飞行模块（2），使整个输电线巡检机器人飞到高压输电线上方，将输电线导向槽（1042），控制控制飞行模块（2），使电线巡检机器人下落，输电线嵌入第一爬行轮（1011）、第二爬行轮（1012）以及滑行轮组（102）滚轮表面的凹槽内，之后关闭飞行模块（2）；

滑行模态检测：第一爬行轮（1011）、第二爬行轮（1012）以及滑行轮组（102）滚动，带动整个输电线巡检机器人沿输电线行走，在行走的过程中，启动检测模块（3）对输电线进行检测，检测输电线是否故障；

爬行模态越障：第一滑行轮（1021）、第一爬行轮（1011）、第二爬行轮（1012）和第二滑行轮（1022）沿输电线的长度方向依次设置；当第一滑行轮（1021）遇到滑行模态无法跨越的障碍物时，爬滑模态转换装置（103）驱动爬行轮架（1013）绕爬行轮架（1013）与悬挂架（1041）的连接部转动，使第一爬行轮（1011）向下移动，此时第二爬行轮（1012）抬起、第一滑行轮（1021）抬起、第一爬行轮（1011）和第二滑行轮（1022）仍与输电线接触，第一爬行轮（1011）和第二滑行轮（1022）行走，使第一滑行轮（1021）越过障碍物；然后再通过爬滑模态转换装置（103）驱动爬行轮架（1013）绕爬行轮架（1013）与悬挂架（1041）的连接部反向转动，使第二爬行轮（1012）向下移动、第一爬行轮（1011）抬起、第二滑行轮（1022）抬起，此时第一滑行轮（1021）和第二爬行轮（1012）仍与输电线接触，第一滑行轮（1021）和第二爬行轮（1012）行走，使第二滑行轮（1022）越过障碍物，然后再通过爬滑模态转换装置（103）驱动爬行轮架（1013）绕爬行轮架（1013）与悬挂架（1041）的连接部转动，使第一滑行轮（1021）、第一爬行轮（1011）、第二爬行轮（1012）和第二滑行轮（1022）与输电线接触，完成越障；

飞行离线返回：待巡检结束后，控制飞行模块（2），使整个输电线巡检机器人离线返回。

2.根据权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，机架（104）在导向槽（1042）两侧安装有导向杆（1043），导向槽（1042）入口两侧的导向杆（1043）构成喇叭状。