[发明专利]一种爬行机器人

说明书

本发明提供了一种爬行机器人，属于机器人技术领域。它解决了机器人应用范围小等技术问题。本爬行机器人包括主架体，主架体是由若干组横向并排分布的剪刀叉连杆通过铰链连接而成的，相邻两组剪刀叉连杆上的铰链相对间隔设置在主架体的两侧，每个铰链上均设有向外延伸的横杆一，横杆一上固设有电机，电机的输出轴竖直朝下设置且端部固接有横杆二，横杆二的下侧设有仅能向一侧弯折的弹片，主架体上设有至少一个能够使若干组剪刀叉连杆变形的伸缩件一。本发明中伸缩件一能使主架体变形为机器人移动提供了动力，电机能使弹片弯折的一侧摆动至朝向任意方向，由此机器人能朝任意方向移动，从而增大了机器人的应用范围。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种爬行机器人。

背景技术

机器人是一种能自动执行工作的机器装置，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

我国专利(公告号：CN101716961B；公告日：2011-06-22)公开了一种履腿结合地面机器人，包括多履带车体，车体单侧各设有两个车轮，车体的端部设有横臂，横臂的端部分别设有摆臂轮，车体端部的摆臂轮与其相配的电机连接，多条履带分别套接在摆臂轮与车轮之间以及两车轮之间，车体端部的横臂上设有支杆，支杆形成地面移动机器人的足腿，支杆与距离支杆最近的电机相连。

上述专利文献公开的履腿结合地面机器人只能在地面一个方向上前后移动，可应用范围比较小。

发明内容

本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种爬行机器人，本发明所要解决的技术问题是：如何增大机器人的应用范围。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种爬行机器人，包括主架体，其特征在于，所述主架体是由若干组横向并排分布的剪刀叉连杆通过铰链连接而成的，相邻两组所述剪刀叉连杆上的所述铰链相对间隔设置在所述主架体的两侧，每个所述铰链上均设有向外延伸的横杆一，所述横杆一上固设有电机，所述电机的输出轴竖直朝下设置且端部固接有横杆二，所述横杆二的下侧设有仅能向一侧弯折的弹片，所述主架体上设有至少一个能够使若干组所述剪刀叉连杆变形的伸缩件一，所述伸缩件一设置在位于所述主架体端部同一侧的两个所述铰链之间。

其工作原理如下：本技术方案中电机能够带动横杆二和弹片摆动至弹片能弯折的一侧朝向任意方向，伸缩件一动作使若干组剪刀叉连杆收缩或伸长，由于弹片仅能朝一个方向弯折，在主架体变形时有的弹片与地面抵接不移动，有的弹片能移动，这样就达到了机器人能在地面上任意方向移动的目的，从而增大了机器人的适用范围。

在上述的爬行机器人中，一组所述剪刀叉连杆包括两个交叉设置的直杆，两个所述直杆的中部相铰接，两组相邻的所述剪刀叉连杆上的所述直杆通过所述铰链相连。剪刀叉连杆的结构特性使主架体对称设置，使机器人移动时具有较高的稳定性。

在上述的爬行机器人中，所述主架体两端均设有连接杆一和连接杆二，所述连接杆一和连接杆二远离所述主架体的一端相互交叉且二者在交叉处相铰接，所述连接杆一和连接杆二靠近所述主架体的一端分别与设置在所述主架体端部的一组所述剪刀叉连杆中的两个直杆的端部通过所述铰链相连接。连接杆一和连接杆二的设置，能提高机器人移动时的稳定性。

在上述的爬行机器人中，所述横杆一靠近内端的位置与所述主架体上的所述铰链相连，所述电机固设在所述横杆一的外端，所述主架体上相对的两个所述铰链上的所述横杆一并排间隔沿主架体的宽度方向设置，所述主架体上相对的所述横杆一之间均设有伸缩件二，所述伸缩件二的两端固定在相对设置的两个所述横杆一的内端。横杆一沿主架体的宽度方向设置便于确定电机、横杆二以及弹片的安装位置，伸缩件二可以与伸缩件一配合使主架体变形，也可以在主架体变形时起到增加其稳定性的作用。