[发明专利]基于双摄像机的三维人体模型重构系统及方法在审
| 申请号： | 202011253027.3 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112365578A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 李清水;梅楚晗;王昕宇;陆奕忻;邱子依;韩笑歌;陈琦 | 申请（专利权）人： | 杭州勾勾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/80;G06T7/73;G06T7/33;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 孟鹏超 |
| 地址： | 311400 浙江省杭州市富阳市银湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 摄像机 三维 人体模型 系统 方法 | ||
1.基于双摄像机的三维人体模型重构系统及方法，其特征在于，所述方法主要包括以下步骤：
步骤A，使用两台固定的普通摄像机采集运动人员实时训练图
步骤B，对采集得到的实时训练图像进行预处理；
步骤C，应用张友正标定法对双摄像机各参数进行标定；
步骤D，利用自主改进的OpenPose算法检测两图像骨架点进行特征点匹配；
步骤E，对每个关键点进行三维重建。
2.根据权利要求1所述的基于双摄像机的三维人体模型重构系统及方法，其特征在于，所述步骤C包括以下流程，
C1：检测每台相机在世界坐标系下坐标和图像坐标信息；
C2：检测相机拍摄的图像产生的畸变信息；
C3：应用张友正标定法对相机内外矩阵和畸变参数进行标定。每台相机在世界坐标系下坐标和图像坐标公式采用以下公式：
在图像坐标系上点的理想坐标和畸变后坐标采用以下公式：
x0＝x(1+k1r2+k12r4)+[2p1y+p2(r2+2x2)]；
y0＝y(1+k1r2+k12r4)+[2p2x+p1(r2+2y2)] (2)
3.根据权利要求1所述的基于双摄像机的三维人体模型重构系统及方法，其特征在于，所述步骤D包括改进OpenPose模型，在外部结构中改原来的并列式L-A结构为序列式L-A结构，使得模型从原来的12个大阶段改为6个小阶段，大幅度减小了参数使用量，并缩短了检测处理时间。
4.根据权利要求1所述的基于双摄像机的三维人体模型重构系统及方法，其特征在于，所述步骤E包括以下流程，
E1：采用最小二乘法求得最优解，(Xw，Yw，Zw)即为三维点坐标；
E2：对每个关键点进行三维重建，即可获得三维人体骨架模型。
三维点坐标求解采用如下公式：
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