[发明专利]一种货叉总成控制单元及控制方法

说明书

本发明公开了一种货叉总成控制单元及控制方法。硬件包括光电传感器输入模块，拨指驱动单元，状态指示单元，货叉驱动单元，变叉驱动单元以及通信单元。控制方法包括上电自检、参数设置、控制功能、状态反馈、故障报警。简化了主控PLC或嵌入式主控板对于货叉部分的控制逻辑，提高工作效率，有利于实现产品设计的模块化和标准化。

技术领域

本发明涉及仓储自动化技术领域，具体涉及一种货叉总成控制单元及控制方法。

背景技术

在应用到货叉的箱式仓储物流装备中，货叉的动作逻辑相对比较复杂，而且通常还带有拨指和变叉结构，控制逻辑十分复杂。货叉总成控制单元的设计主要是为了简化主控PLC或嵌入式主控板对于货叉部分的控制逻辑，提高工作效率，有利于实现产品设计的模块化和标准化。

货叉总成控制单元具备数据采集、数据记录、数据分析等功能。通过动作次数，行程记录，实时电流，电流变化等数据为产品出厂检验，设备故障预警提供参考，为工艺设计提供数据支持。

发明内容

本发明旨在解决仓储物流装备中货叉控制的问题。因此，本发明提出一种货叉总成控制方法，简化主控单元的控制逻辑，有利于实现产品设计的模块化和标准化。

本发明还提出一种货叉总成控制单元。

第一方面，本发明提供了一种货叉总成控制方法，包括：

首先进入自检复位流程。

如果自检流程没有通过则不会进入主功能程序。此时需要检查接线是否有问题，通讯是否正常。

如果自检流程通过则进入主功能程序。

进入主功能程序后，主控单元以400ms的时间间隔向货叉总成控制单元发送状态查询指令，货叉总成控制单元返回货叉状态、货叉当前位置、变叉状态、变叉当前位置、拨指状态、传感器状态、运行状态和故障代码。

进一步地，所述状态查询指令是指主控单元向货叉总成控制单元发送的命令报文，支持Modbus通信协议。

进一步地，所述货叉状态主要包括货叉运行中，货叉静止中。

进一步地，所述货叉当前位置主要包括货叉左伸出，货叉右伸出，货叉回中。

进一步地，所述变叉状态主要包括变叉运行中，变叉静止中。

进一步地，所述变叉当前位置主要包括变叉左伸出，变叉右伸出，变叉回中。

进一步地，所述拨指状态主要包括拨指打开，拨指关闭。

进一步地，所述传感器状态包括货叉原位，货叉左超长，货叉右超长，货叉有无货，货叉左右探货。

进一步地，所述运行状态主要包括货叉取货中，货叉取货完成，货叉放货中，货叉放货完成。

进一步地，所述故障代码主要包括货叉取货无货，货叉放货有货，拨指动作超时，拨指动作超时。

另一方面，本发明提供了一种货叉总成控制单元，包括：

光电传感器输入模块，拨指驱动单元，状态指示单元，货叉驱动单元，变叉驱动单元以及通信单元。

进一步地，所述光电传感器输入模块是指支持9路PNP或NPN数字量光电传感器数据采集。

进一步地，所述拨指驱动单元是指用来控制拨指电机动作的控制模块。

进一步地，所述状态指示单元是指用来显示货叉总成控制单元工作状态和报警信息的显示系统。

进一步地，货叉驱动单元是指控制货叉电机动作的控制模块。

进一步地，变叉驱动单元是指控制变叉结构动作的控制模块。