[发明专利]一种智能巡航船自动回航方法及其自动回航系统

权利要求书

1.一种智能巡航船自动回航方法，其特征在于：包括以下步骤：

根据北斗定位的经纬度信息，设定三个回航点A、B、C,保存于一片水域的模型文件中，B点在A点和C点之间；A、B点的距离设定为30m-15m,B、C点的距离设定为10m-6m；巡航船在完成一次任务后，回航时，会先行驶到A点，回到A点后，向B点前进；在从A点到B点的过程中，船头的方向进行调整寻找C点位置，在巡航船到达B点后，使在C点的船坞此时会被视觉摄像头捕捉到，视觉摄像头会判断船坞与船行进方向的相对位置，使船头始终对准船坞一步步前进，最终行驶进到船坞；当船开进船坞有红外感应装置检测，确定巡航船已行驶进入船坞，巡航船进入待机状态，完成回航。

2.根据权利要求1所述的一种智能巡航船自动回航方法，其特征在于：A、B、C三点处于一条直线上，视觉摄像头的拍摄方向即船头方向。

3.根据权利要求1所述的一种智能巡航船自动回航方法，其特征在于：A、B点的距离设定为20m。

4.一种智能巡航船自动回航系统，其特征在于：包括单片机采集器模块、视觉摄像头模块、机器人控制模块、单片机驱动器模块、手持终端模块、物联网数据传输模块；其中，北斗定位模块的输出端连接单片机采集器模块的输入端；

指南针模块的输出端连接所述单片机采集器模块的输入端；

超声波测距模块的输出端连接所述单片机采集器模块的输入端；

所述单片机采集器模块的输出端连接所述机器人控制模块的输入端；

所述视觉摄像头模块的输出端连接所述机器人控制模块的输入端；

所述机器人控制模块的输出端连接所述单片机驱动器模块的输入端；

所述机器人控制模块的输出端连接所述物联网数据传输模块的输入端；

所述手持终端模块的输出端连接所述单片机驱动器模块的输入端；

所述所述单片机驱动器模块的输出端连接所述机器人控制模块的输入端；

所述单片机驱动器模块的输出端连接舵机的输入端；

所述单片机驱动器模块的输出端连接螺旋桨的输入端。

5.根据权利要求4所述的一种智能巡航船自动回航系统，其特征在于：机器人操作系统采用ROS，单片机采用STM32单片机，包括单片机采集器模块、单片机驱动器模块和视觉摄像头模块。

6.根据权利要求4所述的一种智能巡航船自动回航系统，其特征在于：所述单片机采集器模块包括北斗/GPS双模定位模块、GY273指南针模块和超声波测距模块。

7.根据权利要求4所述的一种智能巡航船自动回航系统，其特征在于：所述单片机驱动器模块包括舵机驱动模块、螺旋桨驱动模块和SX1278无线通信模块。

8.根据权利要求4所述的一种智能巡航船自动回航系统，其特征在于：所述手持终端模块包括电位器、SX1278无线通讯模块。

9.根据权利要求4所述的一种智能巡航船自动回航系统，其特征在于：所述物联网数据传输模块采用BBF无线网关。