[发明专利]一种用于变电站高空输电线的巡检机器人

权利要求书

1.一种用于变电站高空输电线的巡检机器人，其特征在于：包括机体，所述机体的前侧和后侧均设有行走装置，所述行走装置包括行走驱动机构、行走传动机构和行走滑轮机构，所述行走驱动机构设置于所述机体的上部，所述行走驱动机构连接所述行走传动机构，所述行走传动机构连接所述行走滑轮机构，所述行走滑轮机构作用于输电线上；所述机体的内部设有主控机、检测装置、蓄电池、电动云台和摄像机，所述行走装置、检测装置、蓄电池、电动云台和摄像机均与所述主控机相连接；所述检测装置包括检测支架、检测驱动机构、检测调节机构和检测笔，所述检测驱动机构、检测调节机构和检测笔均安装于所述检测支架上，所述检测驱动机构连接所述检测调节机构，所述检测调节机构连接所述检测笔；

所述行走驱动机构包括行走驱动电机、行走输出轴、主动驱动齿轮、第一从动驱动齿轮、第二从动驱动齿轮、第一驱动轴和第二驱动轴，所述行走驱动电机设置于所述机体的顶部，所述行走驱动电机上设有行走驱动电机控制器，所述行走驱动电机控制器连接所述主控机，所述行走驱动电机的输出端设有行走输出轴，所述行走输出轴的端部设有主动驱动齿轮，所述主动驱动齿轮的左侧啮合连接有第一从动驱动齿轮，所述第一从动驱动齿轮连接所述第一驱动轴，所述第一驱动轴连接所述行走传动机构，所述主动驱动齿轮的右侧啮合连接有第二从动驱动齿轮，所述第二从动驱动齿轮连接所述第二驱动轴，所述第二驱动轴连接所述行走传动机构；

所述行走传动机构包括第一主动传动齿轮、第二主动传动齿轮、第一从动传动齿轮、第二从动传动齿轮、第一传动轴和第二传动轴，所述第一主动传动齿轮安装于所述第一驱动轴的端部，所述第一主动传动齿轮啮合连接有第一从动传动齿轮，所述第一从动传动齿轮连接有第一传动轴，所述第一传动轴连接所述行走滑轮机构，所述第二主动传动齿轮安装于所述第二驱动轴的端部，所述第二主动传动齿轮啮合连接有第二从动传动齿轮，所述第二从动传动齿轮连接有第二传动轴，所述第二传动轴连接所述行走滑轮机构；所述行走滑轮机构包括第一行走滑轮和第二行走滑轮，所述第一行走滑轮位于所述输电线的左侧，所述第一行走滑轮的外端面和输电线的外端面相匹配，所述第一行走滑轮内接于所述第一传动轴上，所述第二行走滑轮位于所述输电线的右侧，所述第二行走滑轮的外端面和输电线的外端面相匹配，所述第二行走滑轮内接于所述第二传动轴上；

所述第一行走滑轮与竖直面的夹角为a，a的取值范围为0≤a＜90°，所述第二行走滑轮与竖直面的夹角为b，b的取值范围为0≤b＜90°，所述第一行走滑轮与第二行走滑轮之间关于竖直面对称设置。

2.根据权利要求1所述的一种用于变电站环境下的巡检机器人，其特征在于：所述检测驱动机构包括检测驱动电机、检测驱动输出轴和检测驱动齿轮，所述检测驱动电机固定安装于所述检测支架上，所述检测驱动电机上设有检测驱动电机控制器，所述检测驱动电机控制器连接所述主控机，所述检测驱动电机的输出端连接有检测驱动输出轴，所述检测驱动输出轴的端部设有检测驱动齿轮，所述检测驱动齿轮连接所述检测调节机构。

3.根据权利要求1所述的一种用于变电站环境下的巡检机器人，其特征在于：所述检测调节机构包括检测调节盘、导向外轮、导向内轮、检测笔安装座，所述检测调节盘的外部设有弧形齿条，所述弧形齿条与所述检测驱动齿轮相匹配，所述检测调节盘的外侧连接有导向外轮，所述导向外轮连接有导向外轮固定座，所述检测调节盘的内侧连接有导向内轮，所述检测笔安装座固定安装于所述检测调节盘上，所述检测笔安装座上设有检测笔，所述检测笔上设有检测头。