[发明专利]双目相机的标定方法、装置及终端

权利要求书

1.一种双目相机的标定方法，其特征在于，包括：

获取同时拍摄的左相机图像和右相机图像，所述左相机图像和所述右相机图像分别针对多幅不同视角的平面网格标定板单次拍摄得到，所述平面网格标定板上的网格图案具有角点；

根据所述左相机图像和所述右相机图像进行双目相机的标定；

所述标定方法还包括：

对所述左相机图像和所述右相机图像进行边界裁剪；

对所述左相机图像和所述右相机图像进行边界裁剪包括：

根据左相机和右相机的原始内参矩阵以及新内参矩阵计算左单应矩阵和右单应矩阵，所述原始内参矩阵和所述新内参矩阵的主点不同；

利用所述左单应矩阵和所述右单应矩阵分别对所述左相机图像和所述右相机图像的边界点进行单应变换，以使得所述左相机图像和所述右相机图像处于矫正平面，所述左相机图像和所述右相机图像在矫正平面上的对极线与水平线平行，所述边界点形成边界区域；

在所述矫正平面上，对单应变换后的所述左相机图像和所述右相机图像的边界区域取交集，以作为边界裁剪后的图像区域；

其中，采用下述公式确定左单应矩阵和右单应矩阵：

其中，H_L为左单应矩阵，H_R为右单应矩阵，KK_L、KK_R分别是左右相机的原始内参矩阵，分别是左右相机的新内参矩阵；R_L、R_R分别是左右相机的共面旋转矩阵。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，还包括：

使用所述左相机图像和所述右相机图像对所述边界裁剪后的图像区域进行像素填充。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，采用以下公式计算所述新内参矩阵的主点：

X_L′＝KK_L′*R_L*KK_L^-1*X_L；

X_R′＝KK_R′*R_R*KK_R^-1*X_R；

其中，KK_L、KK_R分别是左相机的原始内参矩阵和右相机的原始内参矩阵，其主点分别为所述左相机图像和所述右相机图像的中心点；KK_L′、KK_R′分别是左相机的第一内参矩阵和右相机的第一内参矩阵，其主点为零；X_L、X_R分别为所述左相机图像和所述右相机图像的边界点的齐次坐标；R_L、R_R分别为所述左相机图像和所述右相机图像的旋转矩阵；X_L′、X_R′分别为所述左相机图像和所述右相机图像的边界点经过单应变换后的齐次坐标；X_L″、X_R″分别为所述左相机图像和所述右相机图像的边界点经过单应变换后的非齐次坐标，分别表示对所述左相机图像和所述右相机图像所有边界点经过单应变换后的非齐次坐标取均值；w、h分别为所述左相机图像和所述右相机图像的宽度和长度；为所述新内参矩阵的主点。