[发明专利]一种主从式CT透视引导实时穿刺系统及主从操作方法

权利要求书

1.一种主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，包括遥操作手术机器人以及经皮穿刺执行装置；

所述遥操作手术机器人包括机械臂和主控制台；机械臂末端固定所述经皮穿刺执行装置；所述主控制台远离穿刺操作位置，控制机械臂运动；

经皮穿刺执行装置在机械臂的带动下执行穿刺。

2.根据权利要求1所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，所述遥操作手术机器人还包括近端控制模块，所述近端控制模块邻近穿刺操作位置。

3.根据权利要求2所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，所述近端控制模块还包括由操作人员携带操作的手持操控器或能够移动接近穿刺操作位置的移动操控台，所述手持操控器和所述移动操控台均能够控制机械臂运动。

4.根据权利要求3所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，所述主控制台和所述移动操控台均设有脚踏使能装置，脚踏使能装置处于脚踏下状态，主控制台和移动操控台上的机械臂运动控制才起作用，否则，机械臂运动控制无效。

5.根据权利要求4所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，所述手持操控器设有手持使能装置，手持使能装置处于按下状态，手持操控器的机械臂运动控制才起作用，否则，机械臂运动控制无效。

6.根据权利要求5所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，同一时间仅允许所述主控制台和所述近端控制模块之一控制机械臂运动；如果同一时间所述主控制台和所述近端控制模块均踏下脚踏使能装置或按下手持使能装置，则近端控制模块优先于主控制台拥有机械臂控制权。

7.根据权利要求3所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，所述主控制台和所述移动操控台还设有急停按钮装置，任一急停按钮按下，均能够让机械臂紧急停止运动。

8.根据权利要求3所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，机械臂检测穿刺过程中机械臂末端的受力大小并反馈给所述主控制台和所述移动操控台，所述主控制台和所述移动操控台监控机械臂末端的受力大小，如果大于预设安全阈值，则机械臂停止运动。

9.根据权利要求3所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，所述主控制台或所述近端控制模块通过摇杆或按键控制所述机械臂末端在三维空间内的直线、曲线、旋转运动或停止；也能够单独控制机械臂上每个关节绕轴的旋转运动。

10.根据权利要求1至9之一所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，所述主控制台位于CT屏蔽室外；

或者CT屏蔽室内设置用于屏蔽X射线的射线防护操作台，所述主控制台位于射线防护操作台内。

11.根据权利要求1至9之一所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，所述经皮穿刺执行装置为穿刺手术器械夹持装置，通过快速装夹装置至所述机械臂末端，所述穿刺手术器械加持装置能够装载多种型号的穿刺手术器械。

12.根据权利要求11所述的主从式CT透视引导实时穿刺系统，其特征在于，还包括激光视觉引导装置，包括固定至所述快速装夹装置的第一激光器、第二激光器和视频采集模块；所述第一激光器与所述第二激光器均可发射面状激光；所述第一激光器发射的激光与所述第二激光器发射的激光的交线经过穿刺手术器械的轴线，所述交线与患者体表的交点指示穿刺手术器械沿当前方向操作在患者体表的作用位置；所述视频采集模块采集的图像覆盖所述交线，并发送给所述主控制台，使得操作人员能够通过所述主控制台实时获得穿刺手术器械沿当前方向操作在患者体表的作用位置以及所述经皮穿刺执行装置与作用位置的距离关系。