[发明专利]有刷直流电机控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种有刷直流电机控制方法，其特征在于，所述有刷直流电机控制方法包括以下步骤：

获取待调试的有刷直流电机当前的运行参数；

将所述运行参数输入预设动态神经网络，并获取所述预设动态神经网络输出的电机控制参数；

按照所述电机控制参数控制所述有刷直流电机的运行。

2.如权利要求1所述的有刷直流电机控制方法，其特征在于，所述将所述运行参数输入预设动态神经网络，并获取所述预设动态神经网络输出的电机控制参数的步骤之后，还包括：

将计算到的所述电机控制参数输入动态神经控制器；

获取所述动态神经控制器输出的电枢输入电压，以所述电枢输入电压控制所述有刷直流电机的运行。

3.如权利要求1所述的有刷直流电机控制方法，其特征在于，所述有刷直流电机控制方法，还包括：

新建所述有刷直流电机数学模型；

根据所述有刷直流电机数学模型生成预设动态神经网络。

4.如权利要求3所述的有刷直流电机控制方法，其特征在于，新建所述有刷直流电机数学模型的步骤之前，还包括：

获取有刷直流电机的电机运转摩擦力，以所述电机运转摩擦力计算所述有刷直流电机的有刷电流电机模型，所述有刷电流电机模型包有刷直流电机转子的转动惯量公式和电机电感计算公式；

根据所述有刷电流电机模型新建所述有刷直流电机数学模型。

5.如权利要求4所述的有刷直流电机控制方法，其特征在于，所述获取有刷直流电机的电机运转摩擦力包括：

获取所述有刷直流电机的摩擦力参数；

根据所述摩擦力参数计算所述电机运转摩擦力。

6.如权利要求2所述的有刷直流电机控制方法，其特征在于，所述有刷直流电机控制方法还包括：

获取有刷直流电机运转参数，所述运转参数包括电机电流和电机转速，以及基于所述电机电流和电机转速的实时状态数值；

以获取到的运转参数创建所述有刷直流电机简化的有刷电流电机模型。

7.如权利要求6所述的有刷直流电机控制方法，其特征在于，所述以获取到的运转参数创建所述有刷直流电机简化的有刷电流电机模型的步骤，包括：

泰勒展开所述简化的有刷电流电机模型，根据泰勒展开结果得出电压微分方程；

以所述电压微分方程创建动态神经控制器。

8.如权利要求6所述的有刷直流电机控制方法，其特征在于，所述有刷直流电机控制方法，还包括：

确认所述有刷直流电机运转参数的动态变化；

以所述有刷直流电机运转参数的动态变化新建动态参数估计模型。

9.一种有刷直流电机控制装置，其特征在于，所述有刷直流电机控制装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可以在所述处理器上运行的有刷直流电机控制程序，所述有刷直流电机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的有刷直流电机控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有刷直流电机控制程序，所述有刷直流电机控制程序执行时实现如权利要求1至8任一项所述的有刷直流电机控制方法的步骤。