[发明专利]叉式AGV搬运穿梭车精确放置巷道的控制系统及方法

权利要求书

1.一种叉式AGV搬运穿梭车精确放置巷道的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

叉式AGV，其上设有AGV控制器，控制叉式AGV根据指令搬运穿梭车行驶到指定位置，并将穿梭车放置到指定货架上的指定巷道；

工业相机，设置于叉式AGV上，对货架上的巷道进行拍摄，并将拍摄的巷道图片发送给所述AGV控制器；所述AGV控制器根据所述工业相机拍摄的巷道图片，进行视觉识别和定位计算，对巷道定位，控制货叉自动侧移，使穿梭车精确放置到巷道。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叉式AGV上还设有货叉侧移电机和侧向位置反馈装置，所述AGV控制器将货叉侧移控制速度发送给货叉侧移电机以控制货叉自动侧移，所述侧向位置反馈装置反馈货叉侧向位置给所述AGV控制器，所述AGV控制器对货叉自动侧移进行闭环控制。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叉式AGV上还设有激光导航装置，所述激光导航装置与所述AGV控制器配合对所述叉式AGV进行导航运动控制。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述工业相机为红外相机。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述AGV控制器与所述工业相机通过GigE Vision协议或USB 3.0 Vision协议相连。

6.一种叉式AGV搬运穿梭车精确放置巷道的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

配置叉式AGV，其上设有AGV控制器，控制叉式AGV根据指令搬运穿梭车行驶到指定位置，并将穿梭车放置到指定货架上的指定巷道；

配置工业相机，设置于叉式AGV上，对货架上的巷道进行拍摄，并将拍摄的巷道图片发送给所述AGV控制器；所述AGV控制器根据所述工业相机拍摄的巷道图片，进行视觉识别和定位计算，对巷道定位，控制货叉自动侧移，使穿梭车精确放置到巷道。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述叉式AGV上还设有货叉侧移电机和侧向位置反馈装置，所述AGV控制器将货叉侧移控制速度发送给货叉侧移电机以控制货叉自动侧移，所述侧向位置反馈装置反馈货叉侧向位置给所述AGV控制器，所述AGV控制器对货叉自动侧移进行闭环控制。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述叉式AGV上还设有激光导航装置，所述激光导航装置用于与所述AGV控制器配合对所述叉式AGV进行导航运动控制。