[发明专利]一种声屏障钢立柱机器人自动化设备及其焊接工艺

权利要求书

1.一种声屏障钢立柱机器人自动化设备，其特征在于，包括：

桁架(1)，所述桁架(1)上设有用于对声屏障钢立柱进行抓取和输送的输送抓取机构(2)；

变位机构(3)，所述变位机构(3)的旁侧设有检测补焊工作台；

防腐处理工位；

机器人焊接机构(4)，所述机器人焊接装置包括两对呈对称设置的焊接机器人(41)；

清枪剪丝装置(5)，所述清枪剪丝装置(5)包括两组清枪剪丝机(51)，每组清枪剪丝机(51)均对应一对焊接机器人(41)，所述清枪剪丝机(51)设置在与其对应的一对焊接机器人(41)之间；

多组单构件焊接工位，用于对钢立柱构件进行焊接；

所述输送抓取机构(2)包括安装架(21)、垂直升降装置(6)、抓取装置、纵向丝杆滑台(22)以及两组分别设置在桁架(1)顶部的直线驱动导轨(23)，所述安装架(21)安装在两组直线驱动导轨(23)的移动端顶部，所述纵向丝杆滑台(22)设置在安装架(21)的顶部，所述垂直升降装置(6)设置在纵向丝杆滑台(22)的滑块上，所述抓取装置设置在垂直升降装置(6)的底部。

2.如权利要求1所述的声屏障钢立柱机器人自动化设备，其特征在于：所述垂直升降装置(6)包括升降框(61)、竖直设置的升降丝杆(62)和设置在升降框(61)顶部的升降电机(63)，所述升降丝杆(62)的两端分别与升降框(61)的两侧转动连接，所述升降电机(63)的主轴与升降丝杆(62)的顶端之间通过联轴器连接，所述纵向丝杆滑台(22)的滑块上设有与升降丝杆(62)螺纹配合的螺纹套，所述升降框(61)与纵向丝杆滑台(22)的滑块滑动配合，所述抓取装置设置在升降框(61)的底部。

3.如权利要求1所述的声屏障钢立柱机器人自动化设备，其特征在于：所述焊接机器人(41)的型号采用松下TAWERS。

4.如权利要求2所述的声屏障钢立柱机器人自动化设备，其特征在于：还包括设置在升降框(61)底部的焊缝检测仪、控制器和蜂鸣器，所述焊缝检测仪和蜂鸣器均与控制器电性连接，所述控制器内设有图像对比模块。

5.如权利要求4所述的声屏障钢立柱机器人自动化设备，其特征在于：所述防腐处理工位包括电解酸处理装置、打砂处理装置以及热镀锌处理装置。

6.如权利要求1-5任一项所述声屏障钢立柱机器人自动化设备的焊接工艺，其特征在于，所述焊接工艺包括以下步骤：

步骤一：焊接准备，对所述钢立柱构件的待焊接部位进行切割、打磨、清洗、干燥，并对焊条进行干燥处理；

步骤二：多组单钩件焊接工位分别对若干个钢立柱构件进行焊接作业，每个单构件焊接工位均独立完成钢立柱构件与底板、增强筋板之间的焊接；

步骤三：在输送抓取机构(2)的作用下能够对钢立柱构件进行抓取，并且能够自动将若干个钢立柱构件移动至变位机构(3)，将钢立柱构件固定于变位机构(3)上；

步骤四：机器人焊接机构(4)对固定在变位机构(3)上的钢立柱构件进行焊接；四个焊接机器人(41)同时对钢立柱构件进行焊接作业；

步骤五：焊接完成后，焊缝检测仪能够对变位机构(3)上的钢立柱构件进行焊缝检测，在检测的过程中，变位机构(3)能够调整钢立柱构件的位置，以便于焊缝检测仪对钢立柱构件进行全面检测，焊缝检测仪将拍摄图像传输至控制器内，在图像对比模块的作用下能够对拍摄图片与预设的焊缝图像进行对比；

当检测出焊缝时，进入至步骤六，当没有检测出焊缝时，进入至步骤七；

步骤六：发出警报来提醒工作者，并且输送抓取机构(2)将有焊缝的钢立柱构件输送至检测补焊工作台；

步骤七：输送抓取机构(2)将检测合格的钢立柱构件输送至防腐处理工位；

步骤八：对钢立柱构件进电解酸处理，之后，对钢立柱构件进行打砂处理，以清除掉钢立柱构件表面的铁锈和飞边、毛刺、焊接飞溅物；

步骤九：对钢立柱构件进行热镀锌处理作业，以完成钢立柱构件的防腐处理。

7.如权利要求6所述的声屏障钢立柱机器人自动化设备的焊接工艺，其特征在于，所述步骤一中，对所述钢立柱构件进行干燥通过热风吹干，对所述焊条进行干燥的具体步骤为：将所述焊条放置于烘干箱内，并保持所述烘干箱的温度为60～90℃。