[发明专利]一种回转类工件夹取用机器人末端工具

说明书

本发明公开一种回转类工件夹取用机器人末端工具，其主体结构包括与机器人末端连接的焊接件；其动力装置包括伺服电机、电机支座、同步带轮和同步带，其传动装置的滚珠丝杠上设置有位置对称但旋向不同的螺纹，带座直线轴承安装在滚珠丝杠上；其夹爪装置包括连接件和用于卡住工件的夹爪，夹爪和滑块固定连接在连接件上；其辅助传感装置包括红外光电传感器、雷达测距传感器和连接板，红外光电传感器用于检测连接件的位置、并发送信号控制夹爪装置的开合，其能配合使用机器人上下料，实现机器替换人工操作，其能抓取不同直径规格的产品，当生产不同直径规格产品时，无需更换另一套机器人末端工具，工件加工通用性较好。

技术领域

本发明属于机械加工技术领域，具体涉及一种回转类工件夹取用机器人末端工具。

背景技术

目前，随着机械工程领域的发展，其围绕着降低生产成本，提高生产效率，改善工作环境、实现智能化制造等目标不断推进创新。在机械加工的过程中，对于大型回转类工件通常是采用人工操作行车等设备进行上下料，生产效率较低，人工成本很高。例如，对于回转支承内外圈的加工通常采用人工操作行车的方式进行上下料，操作起来比较繁琐，生产效率较低且存在人身安全隐患。

发明内容

本发明提供一种回转类工件夹取用机器人末端工具，目的是解决现有技术所存在的采用人工操作行车等设备进行上下料，操作繁琐，生产效率较低，人工成本很高，且存在人身安全隐患的问题，以配合使用机器人上下料，实现通过机器替换人工操作。

本发明的回转类工件夹取用机器人末端工具，包括主体结构(Ⅰ)、传动装置(Ⅱ)、动力装置(Ⅲ)、辅助传感装置(Ⅳ)和夹爪装置(Ⅴ)；主体结构(Ⅰ)包括与机器人末端连接的焊接件(1)；动力装置(Ⅲ)包括伺服电机(6)、电机支座(5)、同步带轮和同步带(7)，所述同步带轮包括主动同步带轮(8)和从动同步带轮(15)，伺服电机(6)通过电机支座(5)安装在主体结构(Ⅰ)上，动力装置(Ⅲ)通过同步带(7)将动力传递到传动装置(Ⅱ)上，用于控制夹爪装置(Ⅴ)的开合；传动装置(Ⅱ)包括直线导轨(13)、滑块(4)、滚珠丝杠(2)、带座直线轴承(11)、滚珠丝杠支撑座固定侧(14)和滚珠丝杠支撑座支撑侧(17)，滚珠丝杠支撑座固定侧(14)安装在主体结构(Ⅰ)的一侧，滚珠丝杠支撑座支撑侧(17)安装在主体结构(Ⅰ)的另一侧；滚珠丝杠(2)上设置有位置对称但旋向不同的螺纹，带座直线轴承(11)安装在滚珠丝杠(2)上；主体结构(Ⅰ)上设置有带座直线轴承(11)，直线导轨(13)的数量为至少两条，且分别安装在主体结构(Ⅰ)的两侧；夹爪装置(Ⅴ)包括连接件(3)和用于卡住工件的夹爪(12)，夹爪(12)和滑块(4)固定连接在连接件(3)上；辅助传感装置(Ⅳ)包括红外光电传感器(16)、雷达测距传感器(9)和连接板(10)，红外光电传感器(16)安装在主体结构(Ⅰ)上，用于检测连接件(3)的位置、并发送信号控制夹爪装置(Ⅴ)的开与合。

本发明的回转类工件夹取用机器人末端工具，其动力装置(Ⅳ)通过同步带传动的方式将动力传递到传动装置(Ⅱ)上，从而带动滚珠丝杠(2)旋转，由于滚珠丝杠(3)的螺纹旋向相异，则滚珠丝杠(3)的旋转能够带动连接件(3)上的夹爪(12)作相向运动以夹紧工件或作反向运动释放工件，即完成对工件的抓放操作。

在以上方案中优选的是，红外光电传感器(16)通过定位件(18)安装在主体结构(Ⅰ)上。

还可以优选的是，滚珠丝杠支撑座固定侧(14)安装在主体结构(Ⅰ)的底面上。

还可以优选的是，滚珠丝杠支撑座固定侧(14)安装在主体结构(Ⅰ)底面上、且位于伺服电机(6)一侧。

还可以优选的是，滚珠丝杠支撑座支撑侧(17)安装在主体结构(Ⅰ)底面上的另一侧。

还可以优选的是，滚珠丝杠(2)的两端设置有两段位置对称但旋向不同的螺纹。

还可以优选的是，带座直线轴承(11)安装在滚珠丝杠(2)中间一段无螺纹的部分上。