[发明专利]一种用于多工位工件拾取的机器人末端工具及其使用方法

权利要求书

1.一种用于多工位工件拾取的机器人末端工具，包括机器人的快换装置工具侧(1)、主体结构(2)和电磁铁组件(3)；其特征在于，主体结构(2)与快换装置工具侧(1)连接；电磁铁组件(3)的数量为至少两个，且安装在主体结构(2)上；电磁铁组件(3)包括定位块(301)、缓冲器(302)和电磁铁(303)，定位块(301)安装在主体结构(2)上，电磁铁(303)通过缓冲器(302)与定位块(301)连接。

2.如权利要求1所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具，其特征在于，主体结构(2)包括位于顶部的顶部焊接板(201)和位于底部的底部焊接板(206)。

3.如权利要求2所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具，其特征在于，主体结构(2)还包括中部焊接板，所述中部焊接板连接在顶部焊接板(201)和底部焊接板(206)之间。

4.如权利要求3所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具，其特征在于，所述中部焊接板包括第一中部焊接板(202)和第二中部焊接板(203)。

5.如权利要求4所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具，其特征在于，所述中部焊接板还包括连接在所述中部焊接板两侧的第一侧向焊接板(204)和第二侧向焊接板(205)。

6.如权利要求5所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具，其特征在于，快换装置工具侧(1)连接在顶部焊接板(201)上。

7.如权利要求6所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具，其特征在于，电磁铁组件(3)安装在底部焊接板(206)上。

8.如权利要求7所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具，其特征在于，电磁铁组件(3)的定位块(301)连接在底部焊接板(206)上。

9.如权利要求1所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具，其特征在于，电磁铁组件(3)的数量为四个，且均匀分布在主体结构(2)的两侧。

10.一种如权利要求1-9中任一项所述的用于多工位工件拾取的机器人末端工具的使用方法，其特征在于，包括以下步骤，

将机器人的快换装置工具侧(1)和主侧吸合锁紧之后，控制所述机器人移动所述机器人末端工具到加工生产线的上料端，用同一侧的电磁铁组件(3)向待加工工件移动，将该侧待接触所述待加工工件的电磁铁组件(3)的电磁铁(303)通电，通过电磁吸力抓取所述待加工工件；

控制所述机器人移动末端工具，通过另一侧空闲的电磁铁组件(3)向机加工工位上的已加工工件移动，通电电磁吸力抓取所述已加工工件，完成下料动作；

移动所述机器人移动末端工具，将所述待加工工件放置在待加工工位上，将所述待加工工件对应的电磁铁(303)断电，使电磁铁(303)失去磁性，释放所述待加工工件，完成上料动作；

移动所述机器人末端工具，将所述已加工工件放置在已加工工件放置区，将电磁铁(303)断电，释放所述已加工工件，完成上料、下料动作。