[发明专利]脊柱椎板磨削深度调节装置及手术机器人

权利要求书

1.一种脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，包括安装架、安装于所述安装架的骨刀、滑动安装于所述安装架的连接杆、用于驱动所述连接杆相对所述安装架滑动的滑动驱动机构，以及与所述连接杆相连的保护套；所述骨刀包括安装于所述安装架的主体部，以及与所述主体部相连的磨头部；所述保护套环绕所述磨头部设置；所述保护套上设有连接块，所述连接块上开设有第一螺纹孔，所述连接杆上开设有第一连接通孔，所述连接块与所述连接杆之间设有第一连接螺钉，所述第一连接螺钉贯穿所述第一连接通孔并与所述第一螺纹孔螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述第一连接通孔为腰型孔，所述保护套为圆筒状。

3.根据权利要求1-2任一项所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述连接杆包括滑动安装于所述安装架的竖直部，以及与所述竖直部相连的倾斜部；所述倾斜部与所述竖直部之间呈预设角度，所述倾斜部远离所述竖直部的一端与所述保护套相连。

4.根据权利要求1-2任一项所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述安装架包括夹板、与所述夹板相对且间隔设置的固定板，以及连接于所述夹板与所述固定板之间的第二连接螺钉；所述主体部位于所述夹板与所述固定板之间。

5.根据权利要求4所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述夹板与所述主体部相对的表面开设有第一限位槽，所述固定板与所述主体部相对的表面开设有第二限位槽，所述主体部的一侧与所述第一限位槽的内壁贴合，所述主体部的另一侧与所述第二限位槽的内壁贴合。

6.根据权利要求4所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述夹板上开设有第二螺纹孔，所述固定板上开设有第二连接通孔，所述第二连接螺钉贯穿所述第二连接通孔并与所述第二螺纹孔螺纹连接。

7.根据权利要求1-2任一项所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述滑动驱动机构包括安装于所述安装架的滑动座、转动安装于所述滑动座的丝杠轴、套设于所述丝杠轴上的丝杠螺母，以及安装于所述滑动座且用于驱动所述丝杠轴转动的驱动电机；所述丝杠螺母滑动安装于所述滑动座上，所述连接杆与所述丝杠螺母相连。

8.根据权利要求1-2任一项所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述保护套为圆筒状，所述保护套的内径小于所述主体部的最小宽度。

9.一种手术机器人，其特征在于，包括机械臂、如权利要求1-8任一项所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，以及六轴力传感器；所述六轴力传感器的一侧与所述安装架相连，所述六轴力传感器的另一侧与所述机械臂相连。