[发明专利]一种热锻用自适应外形的夹持机械手

权利要求书

1.一种热锻用自适应外形的夹持机械手，其特征在于：所述机械手包括驱动组件、若干链板(1)和若干销轴(2)，所述链板(1)为腰圆形条块，链板(1)依次首尾相连成长条节段状，所述销轴(2)为每两节链板(1)的连接部，所述驱动组件驱动每节链板(1)绕其与上一节的铰接位置进行旋转；

所述机械手还包括第一紧线轮(51)，所述第一紧线轮(51)设置在首节链板(1)一旁，所述链板(1)两端分别设置销孔(11)，其中一个销孔(11)固定连接一根销轴(2)、另一个销孔(11)与固定在下一节链板(1)上的销轴(2)铰接；所述驱动组件包括钢丝绳(4)和第一紧线轮(51)，所述销轴(2)上部沿其外表面设置第一螺旋槽(21)，所述钢丝绳(4)一端收紧在第一紧线轮(51)上，一端螺旋缠绕过每个第一螺旋槽(21)直至连接在末节的链板(1)表面；

所述机械手还包括第二紧线轮(52)，所述销轴(2)下部设置第二螺旋槽(22)，所述第二螺旋槽(22)的旋向与第一螺旋槽(21)相反，所述第二紧线轮(52)也设置在首节链板(1)一旁，第二紧线轮(52)上收紧钢丝绳(4)，第二紧线轮(52)上的钢丝绳(4)牵拉出一头依次穿过每个第二螺旋槽(22)并固定在末节链板(1)上；

所述第一螺旋槽(21)和第二螺旋槽(22)的槽断面带有圆弧且弧顶位置与销轴(2)外表面带有圆角；

所述链板(1)侧面设置夹紧柱(3)；

所述夹紧柱(3)包括柱体(31)和柔性柱头(32)，所述柱体(31)背部与链板(1)侧面固定，柱体(31)朝向工件的一侧设置可伸缩退让的柔性柱头(32)；

所述柔性柱头(32)包括活塞(321)、连杆(322)和圆弧头(323)，所述柱体(31)内设置中空槽，中空槽被活塞(321)一分为二成为第一液槽(311)和第二液槽(312)，所述活塞(321)沿中空槽内壁滑动，所述活塞(321)一端向外设置连杆(322)，所述连杆(322)穿过柱体(31)壁面延伸至外部，连杆(322)端部设置圆弧头(323)，所述第一液槽(311)为远离圆弧头(323)、第二液槽(312)靠近圆弧头(323)；工件外围面对面的两个夹紧柱(3)的液槽通过连接管进行连接，其中一个夹紧柱(3)的第一液槽(311)连接另一个夹紧柱(3)的第二液槽(312)，第一液槽(311)和第二液槽(312)内充满液压油。

2.根据权利要求1所述的一种热锻用自适应外形的夹持机械手，其特征在于：所述夹紧柱(3)液槽之间的连接管为金属软管。

3.根据权利要求2所述的一种热锻用自适应外形的夹持机械手，其特征在于：所述夹紧柱(3)液槽之间的连接管使用快拆接头。

4.根据权利要求3所述的一种热锻用自适应外形的夹持机械手，其特征在于：所述第一液槽(311)和第二液槽(312)内设置弹簧(33)，所述弹簧(33)分别从活塞(321)两侧抵紧活塞(321)。