[发明专利]一种用于激光头的角度校准方法、芯片和机器人

权利要求书

1.一种用于激光头的角度校准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：机器人先设置在竖直平面的前方且机器人的正前方与竖直平面平行；其中，所述竖直平面位于机器人的左侧或右侧，且所述机器人的轮轴线与竖直平面垂直；

S2：机器人控制激光头工作，获取激光数据；

S3：机器人寻找激光数据中特定线段且从特定线段中获取定位线段；

其中，机器人将长度大于长度预设值且线段上的数据点大于数量预设值的线段设为特定线段，机器人选择最接近机器人的特定线段作为定位线段；

S4：机器人获取定位线段与激光头0度发射方向之间的夹角；

S5：机器人根据所述夹角校准激光头的角度。

2.根据权利要求1所述的用于激光头的角度校准方法，其特征在于，步骤S2中：所述机器人获取若干帧激光数据，并将获取的激光数据组合在一起。

3.根据权利要求1所述的用于激光头的角度校准方法，其特征在于，步骤S3中：机器人通过拟合直线的方式获取激光数据中的线段。

4.根据权利要求1所述的用于激光头的角度校准方法，其特征在于，步骤S4中：机器人以自身为原点，以激光头0度发射方向为x轴建立坐标系，经原点做定位线段的垂线，通过三角函数获取垂线与x轴之间的夹角，所述夹角相加90度得到定位线段与激光头0度发射方向之间的夹角。

5.根据权利要求4所述的用于激光头的角度校准方法，其特征在于，机器人获取定位线段与激光头0度发射方向之间的夹角后，获取若干帧的激光数据，然后计算和比较每帧激光数据中所述垂线的长度，若所述垂线之间的长度的差值大于预设值，则进行报错，重新计算定位线段与激光头0度发射方向之间的夹角；反之则进入步骤S5。

6.根据权利要求1或4所述的用于激光头的角度校准方法，其特征在于，步骤S4中：机器人根据所述垂线在坐标系中的位置，将定位线段与激光头0度发射方向之间的夹角加上或减去90度来获取激光头的角度，并将激光头的角度发送给控制器来进行校准。

7.根据权利要求6所述的用于激光头的角度校准方法，其特征在于，获取需要校准的激光头角度后，机器人通过校准工具对激光头的角度进行验证。

8.一种芯片，内置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制机器人执行权利要求1至7中任一项所述的用于激光头的角度校准方法。

9.一种机器人，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求8所述的芯片。