[发明专利]一种软体驱动的微创手术器械开合装置

权利要求书

1.一种软体驱动的微创手术器械开合装置，其特征在于：该开合装置包括：末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块；

末端钳体，作为手术过程中直接与人体接触的部分，包括第一钳体、第二钳体，其分别通过连接件与软体驱动器的输出端连接；

软体驱动组件，包括2个软体驱动器，呈对称分布，分别驱动所述第一钳体、第二钳体绕其旋转支撑轴同轴运动，实现双刀双向开合动作；所述的软体驱动器，包括输出端、端盖、旋转支撑轴、轴承、第一软体模块和第二软体模块、软管；输出端内部为圆柱镂空，输出端的内周圆环与输出端挡板、端盖以及旋转支撑轴的旋转支撑轴挡板形成前后两个镂空的腔室，每个腔室内设有1个软体模块；软体模块的一端与旋转支撑轴挡板相连固定，另一端与输出端挡板或者固连或者不固连而是通过充气保持接触；软管穿过旋转支撑轴挡板空隙，由软体模块底端插入其中，为软体模块进行供气／液或者吸气／液；

所述的连接机构，将所述软体驱动组件固定到所述传动结构的末端；

所述的传动结构，为封装气／液体管路的长距离装置，内部为中空，前后留有管路和电气的通孔；

所述的电气组件，为两条连接导线，每条导线分别连接末端钳体和检测仪器或电凝器，连接到神经检测仪时可作为电信号检测神经的状态，连接到电凝器时可以用于电凝；

所述的流体控制模块，连接软管，为气／液源，同时实施流体控制；所述流体控制模块，包括1-4个结构相同的控制组件；每个控制组件包括按钮活塞、流体密封壳与复位弹簧；流体控制模块，为手动控制，或自动控制。

2.一种软体驱动的微创手术器械开合装置，其特征在于：该开合装置包括：末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块；

末端钳体，作为手术过程中直接与人体接触的部分，包括第一钳体、第二钳体，其分别通过连接件与软体驱动器的输出端连接；

所述的软体驱动组件，包括1个软体驱动器，该软体驱动器驱动所述第一钳体绕其旋转支撑轴同轴运动，第二钳体通过连接件和刚性件固定连接在旋转支撑轴上，实现单刀双向开合动作；所述的软体驱动器，包括输出端、端盖、旋转支撑轴、轴承、第一软体模块和第二软体模块、软管；输出端内部为圆柱镂空，输出端的内周圆环与输出端挡板、端盖以及旋转支撑轴的旋转支撑轴挡板形成前后两个镂空的腔室，每个腔室内设有1个软体模块；软体模块的一端与旋转支撑轴挡板相连固定，另一端与输出端挡板或者固连或者不固连而是通过充气保持接触；软管穿过旋转支撑轴挡板空隙，由软体模块底端插入其中，为软体模块进行供气／液或者吸气／液。

3.根据权利要求1或2所述的一种软体驱动的微创手术器械开合装置，其特征在于：所述的软体模块为柔性材料制作形成的密闭结构，内部有中空腔室，通过对中空腔室充气／液或者吸气／液使得整个软体模块膨胀或者收缩。

4.根据权利要求3所述的一种软体驱动的微创手术器械开合装置，其特征在于：所述的软体模块的制造方法为：

根据输出端内部圆柱镂空的形状，设计成扇形的圆柱，顶部开放，内部挖孔形成薄壁模具，铸造成型软体模块的下半部分；

浇筑液体硅胶，常用材料包括铂金催化硅胶、聚二甲基硅氧烷，将两个成分混合搅拌均匀后倒入模具中；为了在软体模块内形成中空腔室，将一块与中空腔室同等大小的实体件放入模具的液体硅胶中，不触碰模具底面，且实体件与液体硅胶上方齐平或高出，悬挂起来；

将整个模具和硅胶放入常温处，静待24-72小时，或者放入真空舱内恒温加热30℃-120°固化并排除内部气泡；固化后，取出实体件，形成内部具备中空腔室的软体模块的下半部分；

从一端插入软管到软体模块下半部分的中空腔室中；

再制作一个横切面形状相同的模具，模具高度小，将液体硅胶导入其中，固化后，形成一个扇形的薄壁硅胶片，该薄壁硅胶片形状、面积与上述软体模块的下半部分相同；

在软体模块下半部分及薄壁硅胶片中间涂液体硅胶后，贴合在一起，固化后便形成1个软体模块。