[发明专利]非接触式磁悬浮曲面点胶机械手

说明书

本发明公开了一种非接触式磁悬浮曲面点胶机械手，包括方形偏摆架、叉形连接架、十字轴、点胶固定架、雾化点胶头和万向连接件；方形偏摆架设有喷气头，方形偏摆架设有第一环形外磁体；叉形连接架嵌设有第二环形外磁体；十字轴设有与第一环形外磁体的极性相同的第一内磁体及与第二环形外磁体的极性相同的第二内磁体，第一内磁体位于第一环形外磁体的圈内，第二内磁体位于第二环形外磁体的圈内；雾化点胶头固定在点胶固定架的中心；万向连接件内设置有进胶孔；方形偏摆架在第一环形外磁体与第一内磁体配合下处于磁悬浮状态，十字轴在第二环形外磁体与第二内磁体的配合下处于磁悬浮状态；本发明结构简单，制造成本低。

技术领域

本发明涉及一种非接触式磁悬浮曲面点胶机械手。

背景技术

点胶机专门用于将流体点滴、涂覆于工件表面或工件内部的自动化机器。而对于曲面型工件，往往需要采用五轴联动机构配合进行曲面点胶操作，达到点胶机的点胶头的轴线与工件的点胶曲面法线重合。

但是，采用五轴联动机构的方式，存在结构较复杂、制造成本高的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种非接触式磁悬浮曲面点胶机械手。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种非接触式磁悬浮曲面点胶机械手，包括方形偏摆架、叉形连接架、十字轴、点胶固定架、雾化点胶头和万向连接件；

所述方形偏摆架的四个角位置上均固定有喷气头，所述方形偏摆架相对的两边分别嵌设有第一环形外磁体；

所述叉形连接架具有两个相互平行设置的耳片部和一个柄部，所述柄部具有中心孔，两个所述耳片部上分别嵌设有第二环形外磁体，两个所述第二环形外磁体与两个所述第一环形外磁体呈十字形分布；

所述十字轴具有两个长臂和两个短臂，所述十字轴设有偏摆避让孔，所述两个长臂处于同一直线上，所述两个短臂处于同一直线上，所述两个长臂的自由端分别固定有第一内磁体，两个所述第一内磁体分别对应位于两个所述第一环形外磁体的内圈内，所述第一内磁体与所述第一环形外磁体的极性相同，所述两个短臂的自由端分别固定有第二内磁体，两个所述第二内磁体分别对应位于两个所述第二环形外磁体的内圈内，所述第二内磁体与所述第二环形外磁体的极性相同；

所述点胶固定架呈十字形，所述点胶固定架固定在所述方形偏摆架的底端；

所述雾化点胶头固定在所述点胶固定架的中心，并用于将胶液喷射在工件的点胶曲面上；

所述万向连接件的上端伸入所述中心孔内，所述万向连接件的下端贯穿所述偏摆避让孔后固定在所述雾化点胶头的顶端，所述万向连接件内设置用于将胶液传送至所述雾化点胶头内的进胶孔，所述进胶孔与所述中心孔连通；

其中，在自由状态下时：所述方形偏摆架在两个所述第一环形外磁体与两个所述第一内磁体的相互配合作用下处于磁悬浮状态，所述十字轴在两个所述第二环形外磁体与两个所述第二内磁体的相互配合作用下处于磁悬浮状态。

本发明进一步地，所述雾化点胶头包括喷胶座、封盖、环形的超声振动片和静电雾化头，所述喷胶座固定在所述点胶固定架的中心，所述喷胶座的底端设有容置槽，所述超声振动片嵌设在所述容置槽上，所述静电雾化头固定在所述超声振动片的内圈上，所述封盖盖合于所述喷胶座的顶端、并与所述喷胶座之间形成有环形进气腔，所述喷胶座还设有呈圆周阵列分布且用于贯通所述环形进气腔和所述容置槽的多个喷气孔，所述喷胶座的中心设有与所述进胶孔连通的出胶孔。

本发明进一步地，所述封盖上开设有向环形进气腔内供气的进气孔。

本发明进一步地，所述第一环形外磁体为方环形磁体，所述第一内磁体为方形磁体。

本发明进一步地，所述第二环形外磁体为方环形磁体，所述第二内磁体为方形磁体。