[发明专利]增强的车辆操作

权利要求书

1.一种方法，其包括：

检测实际转向柱扭矩和实际方向盘角度；

利用状态估计算法预测用户施加的方向盘扭矩，所述状态估计算法接受包括所述实际转向柱扭矩和所述实际方向盘角度的输入并且输出包括所述预测的用户施加的方向盘扭矩的多个车辆状态；

基于算法噪声调整所述多个车辆状态以生成估计的车辆状态，所述算法噪声基于方向盘角速度；

输出包括估计的用户施加的方向盘扭矩的所述估计的车辆状态；以及

当所述估计的用户施加的方向盘扭矩超过阈值时，从自主模式过渡到手动模式。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述多个车辆状态包括所述方向盘扭矩、估计的方向盘角度和估计的方向盘角速度。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述估计的方向盘角速度包括所述方向盘角度的时间变化率和通过所述实际方向盘扭矩将方向盘转动到所述实际方向盘角度而产生的方向盘惯性。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括当所述估计的用户施加的方向盘扭矩在超过时间阈值的运行时间内超过所述阈值时，从所述自主模式过渡为所述手动模式。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括将所述实际转向柱扭矩、所述实际方向盘角度、转向柱的刚度以及所述方向盘的阻尼系数输入到所述状态估计算法以估计所述用户施加的方向盘扭矩。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述算法噪声为建模误差、所述方向盘角速度以及与所述方向盘角速度成反比的噪声因子的协方差。

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其还包括利用包括参考转向马达扭矩和参考方向盘角度的一组预定参数启动所述状态估计算法。

8.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其中所述状态估计算法为卡尔曼滤波器。

9.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其中所述估计的用户施加的方向盘扭矩是由车辆的操作员施加到方向盘的扭矩。

10.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其还包括将转向柱的阻尼系数和方向盘的阻尼系数输入到所述状态估计算法以估计所述用户施加的方向盘扭矩。

11.如权利要求4-6中任一项所述的方法，其中所述多个车辆状态包括所述方向盘扭矩、估计的方向盘角度和估计的方向盘角速度。

12.如权利要求2-3、5-6中任一项所述的方法，其还包括当所述估计的用户施加的方向盘扭矩在超过时间阈值的运行时间内超过所述阈值时，从所述自主模式过渡到所述手动模式。

13.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种车辆，其包括如权利要求13所述的计算机。

15.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令能由计算机处理器执行以执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。