[发明专利]相机内参标定的方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种相机内参标定的方法，其特征在于，所述相机内参标定的方法包括：

采集由激光发射器形成的红外光格栅图像；

对所述红外光格栅图像进行二值化处理得到二值化图像；

根据所述二值化图像获取角点位置，所述角点位置的像素点的亮度大于所述红外光格栅图像除所述角点位置的像素点之外的其它像素点的亮度；

根据所述角点位置确定相机的内参数。

2.如权利要求1所述相机内参标定的方法，其特征在于，所述采集由激光发射器形成的红外光格栅图像的步骤之前，还包括：

控制出光方向相互垂直的两个红外激光发射器发射平行红外光束，以形成红外光格栅图像，所述红外激光发射器位于同一平面内。

3.如权利要求2所述的相机内参标定的方法，其特征在于，所述红外激光发射器位于标定板上，所述采集由激光发射器形成的红外光格栅图像的步骤之后还包括：

调整所述标定板与相机之间的相对方位；

返回执行所述采集由激光发射器形成的红外光格栅图像，直至采集完所有预设方位的所述红外光格栅图像；

所述根据所述角点位置确定相机的内参数的步骤包括：

根据各个所述红外光格栅图像对应的角点位置确定所述相机的内参数。

4.如权利要求1所述的相机内参标定的方法，其特征在于，所述对所述红外光格栅图像进行二值化处理的步骤包括：

比对各个所述像素点的灰度值以及所述像素点对应的预设灰度值；

将所述灰度值大于或等于所述预设灰度值的像素点的灰度值调整为第一灰度值；

将所述灰度值小于所述预设灰度值的像素点的灰度值调整为第二灰度值；

所述根据所述二值化图像获取所述角点位置的步骤：

将所述二值化图像中灰度值为第一灰度值的所述像素点的位置作为角点位置。

5.如权利要求4所述的相机内参标定的方法，其特征在于，所述预设灰度值为所述像素点所在图像区域的平均灰度值，所述红外光格栅图像等分为多个所述图像区域。

6.如权利要求1所述相机内参标定的方法，其特征在于，所述根据所述角点位置确定相机的内参数的步骤包括：

根据预设的映射关系以及所述角点在图像坐标系中的位置确定所述角点在像素坐标系中对应的像素点位置，其中，所述预设的映射关系为所述红外光格栅图像中的角点在图像坐标系与所述像素坐标系对应的像素点之间的转换关系；

根据所述预设的映射关系以及角点对应的像素点坐标位置确定所述相机的内参数。

7.一种相机内参标定的装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的相机内参标定的程序，所述处理器执行所述相机内参标定的程序时实现权利要求1-6任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有相机内参标定的程序，其特征在于，该相机内参标定的程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。