[发明专利]一种实现恒速驱动控制的方法及其恒速驱动线路

说明书

本发明涉及电机控制技术领域，尤其是指一种实现恒速驱动控制的方法及其恒速驱动线路，其包括以下步骤：S1、给定速度值与初始速度反馈值提供到MCU的比较器，MCU通过比较器的值计算得到相应控制量送给PWM产生环节，经驱动控制开启电机运行；S2、电机运行时，MCU实时地读取给定速度值，同时也读取电机的实际速度反馈值；S3、给定速度值与实际速度反馈值进行比较得到差值，此差值在时序上连续计算出三个，再通过计算得到一个实时的控制量送给PWM产生环节，实时跟随电机的负载变化并改变PWM的占空比。本发明实现实时跟随电机的负载变化并进行调节，且硬件电路成本低，实现恒定控制速度的目的。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其是指一种实现恒速驱动控制的方法及其恒速驱动线路。

背景技术

目前市场上现有的按摩器马达驱方式基本上是采用通过调节PWM占空比来实现调速。其调速过程是开环的，虽然线路简单，但存在的问题是：1、速度不稳；2、低速时力矩太小；3、稍有阻力导致动作机构停止运动；这些问题极大地降低了用户的体验感和工作稳定性。

发明内容

本发明针对现有技术的问题提供一种实现恒速驱动控制的方法及其恒速驱动线路。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种实现恒速驱动控制的方法，包括以下步骤：

S1、给定速度值与初始速度反馈值提供到MCU的比较器，MCU通过比较器的值计算得到相应控制量送给PWM产生环节，经驱动控制开启电机运行；

S2、电机运行时，MCU实时地读取给定速度值，同时也读取电机的实际速度反馈值；

S3、给定速度值与实际速度反馈值进行比较得到差值，此差值在时序上连续计算出三个，再通过计算得到一个实时的控制量送给PWM产生环节，实时跟随电机的负载变化并改变PWM的占空比。

其中，所述步骤S2中的实际速度反馈值读取是利用PWM工作状态在低电平，驱动控制关断，同时获取电机失电后自转产生反向电动势变量作速度反馈。

本发明还提供了一种恒速驱动线路，包括给定速度端、MCU、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、三极管Q1、场效应管Q2、三极管Q3、电容C1和电机；所述给定速度端与MCU的输入端连接，所述MCU的输出端与所述电阻R2的一端、电阻R3的一端以及三极管Q3的基极连接，所述电阻R2的另一端与三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极接地，所述三极管Q1的集电极与电阻R1的一端和场效应管Q2的栅极连接，所述电阻R1的另一端与场效应管Q2的漏极连接，所述场效应管Q2的源极、电阻R3的另一端和三极管Q3的发射极均与电机的输入端连接，三极管Q3的漏极与电阻R4的一端连接，所述电阻R4的另一端与电容C3的一端连接后与MCU的输入端连接，电容C3的另一端接地。

其中，所述MCU包括比较器、PID控制器、PWM产生器以及速度传感部分，所述给定速度端的输出端与所述比较器的输入端连接，所述比较器的输出端与所述PID控制器的输入端连接，所述PID控制器的输出端与所述PWM产生器的输入端连接，所述PWM产生器的输出端与所述电机的输入端连接，所述电机的输出端与所述速度传感部分的输入端连接，所述速度传感部分的输出端与所述比较器的输入端连接。

其中，所述MCU的型号为MM32F031C8T6。

其中，所述电机的型号为JL-3537Z390-25-08325。

本发明的有益效果：

本发明通过获取电机失电后自转产生反向电动势变量值，再与给定速度值进行比较得到差值，通过调节PWM占空比，实时跟随电机的负载变化并进行调节，且硬件电路成本低，实现恒定控制速度的目的。

附图说明