[发明专利]一种凝汽器一体化机器人集成清洗装置

权利要求书

1.一种凝汽器一体化机器人集成清洗装置，所述装置安装于凝汽器的凝汽器水室（1）内，并用于凝汽器冷却管清洗，其特征在于：包括固定安装于凝汽器水室（1）上的机械臂和固定设置于机械臂末端的清洗机构；

所述机械臂为两级关节机械臂结构，包括底座（2）、关节臂一（3）、关节臂二（4）、一级传动机构（5）和二级传动机构（6），所述底座（2）固定连接于凝汽器水室（1）的壳体上，一级传动机构（5）与底座（2）固定连接，关节臂一（3）固定连接在一级传动机构（5）的自由端，二级传动机构（6）固定连接在关节臂一（3）上，关节臂二（4）固定连接在二级传动机构（6）的自由端；

所述清洗机构包括盘管装置（7）和喷头夹具装置（8），所述盘管装置（7）固定设置于关节臂二（4）上，喷头夹具装置（8）固定设置于盘管装置（7）上。

2.如权利要求1所述的凝汽器一体化机器人集成清洗装置，其特征在于：所述盘管装置（7）包括伺服电机（7.1）、减速机（7.2）、盘管体外壳（7.3）、盘管体、清洗软管（7.4）和水管旋转接头（9），所述盘管体外壳（7.3）固定安装于关节臂二（4）的末端，清洗软管（7.4）盘绕在盘管体上并设置在盘管体外壳（7.3）内，伺服电机（7.1）和减速机（7.2）固定于盘管体外壳（7.3）上，且伺服电机（7.1）通过减速机（7.2）与盘管体驱动连接；喷头夹具装置（8）安装于盘管体外壳（7.3）外侧，喷头夹具装置（8）上的喷头与清洗软管（7.4）的自由端相连，清洗软管（7.4）通过与盘管体连接的水管旋转接头（9）连通高压进水管。

3.根据权利要求2所述的凝汽器一体化机器人集成清洗装置，其特征在于：所述盘管体外壳（7.3）上设有出口，清洗软管（7.4）的末端穿过出口并与喷头夹具装置（8）相连。

4.根据权利要求3所述的凝汽器一体化机器人集成清洗装置，其特征在于：所述盘管体外壳（7.3）上出口的轴线沿着盘管体外径切线方向设置，盘管体外壳（7.3）上出口的端面为法兰面。

5.根据权利要求4所述的凝汽器一体化机器人集成清洗装置，其特征在于：所述喷头夹具装置（8）包括喷头（8.1）、喷头支座（8.2）和限位挡板（8.3），所述限位挡板（8.3）为法兰结构，限位挡板（8.3）的孔径大于清洗软管（7.4）外径且小于喷头（8.1）外径，限位挡板（8.3）与盘管体外壳（7.3）上的法兰面相连，所述喷头支座（8.2）与限位挡板（8.3）固定连接，喷头收纳于喷头支座（8.2）内。

6.根据权利要求5所述的凝汽器一体化机器人集成清洗装置，其特征在于：所述喷头支座（8.2）、喷头（8.1）和清洗软管（7.4）均包含磁性金属材质，喷头支座（8.2）与设置在喷头和清洗软管（7.4）内的磁性金属材质感应连接。

7.根据权利要求1所述的凝汽器一体化机器人集成清洗装置，其特征在于：所述一级传动机构（5）和二级传动机构（6）均为电机传动结构，所述关节臂一（3）和关节臂二（4）对应通过两个电机驱动并转动。