[发明专利]磁性控制多头式自适应点胶机器人

权利要求书

1.一种磁性控制多头式自适应点胶机器人，其特征在于，包括点胶支架（1）、位置检测固定装置（2）和点胶装置（3）；所述位置检测固定装置（2）设于点胶支架（1）上；所述位置检测固定装置（2）用于检测待点胶的芯片的尺寸大小、定位固定住待点胶的芯片以及控制点胶装置（3）点胶作业的开闭；所述点胶装置（3）设于点胶支架（1）上并位于位置检测固定装置（2）的上方，所述点胶装置（3）用于将胶液点在位置检测固定装置（2）上固定的待点胶的芯片上；

所述点胶装置（3）包括点胶基座（31）和多个呈阵列分布设于点胶基座（31）上的磁性控制阀单元（32），所述点胶基座（31）上开设有胶仓（311）和多个点胶腔体（312），所述多个点胶腔体（312）与多个磁性控制阀单元（32）一一对应，所述点胶基座（31）上还一一对应每个点胶腔体（312）分别设置有与点胶腔体（312）连通的点胶口（313），每个所述磁性控制阀单元（32）一一对应设于点胶腔体（312）内、并将点胶腔体（312）分隔成上腔和下腔，所述点胶腔体（312）的上腔与外界大气连通，每个所述磁性控制阀单元（32）均包括中空且下端封闭的封胶针（321）、永磁体（322）和压气活塞（323），所述永磁体（322）和压气活塞（323）均套设于封胶针（321）上，且所述压气活塞（323）靠近封胶针（321）的下端设置，所述封胶针（321）的上端伸入胶仓（311）内，所述封胶针（321）的下端设有用于将胶液注入点胶腔体（312）的下腔内的通孔（3211），所述封胶针（321）的下端伸入点胶口（313）内，当点胶装置（3）处于封堵状态时，所述封胶针（321）封堵住点胶腔体（312）的下腔与点胶口（313）之间的连通，当点胶装置（3）处于点胶状态时，所述封胶针（321）使点胶腔体（312）的下腔与胶仓（311）连通并使得点胶腔体（312）的下腔与点胶口（313）之间连通；

所述位置检测固定装置（2）包括检测基座（21）和多个呈阵列分布设于检测基座（21）上的电磁检测固定单元（22），多个所述电磁检测固定单元（22）与多个磁性控制阀单元（32）上下一一对应设置，所述电磁检测固定单元（22）包括电磁铁（221）、位置传感器（222）和静电吸附环（223），所述电磁铁（221）嵌设于容置腔内，所述位置传感器（222）设于电磁铁（221）的顶部，所述静电吸附环（223）套设于位置传感器（222）上。

2.根据权利要求1所述的磁性控制多头式自适应点胶机器人，其特征在于，多个所述磁性控制阀单元（32）呈矩阵阵列排布在点胶基座（31）上，多个所述电磁检测固定单元（22）呈矩阵阵列排布在检测基座（21）上。

3.根据权利要求1所述的磁性控制多头式自适应点胶机器人，其特征在于，所述点胶基座（31）包括有内隔板（314）和进胶盖板（315），所述点胶基座（31）设有容置槽，所述点胶腔体（312）设于容置槽的底部，所述内隔板（314）固定在容置槽的底部，所述进胶盖板（315）设于容置槽的开口端，所述容置槽、内隔板（314）、进胶盖板（315）之间形成胶仓（311），所述封胶针（321）的上端穿过内隔板（314）后与胶仓（311）连通。

4.根据权利要求3所述的磁性控制多头式自适应点胶机器人，其特征在于，所述磁性控制阀单元（32）还包括封胶弹簧（324），所述封胶弹簧（324）套设于封胶针（321）的上端，所述封胶弹簧（324）的两端分别与内隔板（314）、永磁体（322）抵接。

5.根据权利要求1所述的磁性控制多头式自适应点胶机器人，其特征在于，所述位置传感器（222）为超声波传感器。

6.根据权利要求1所述的磁性控制多头式自适应点胶机器人，其特征在于，还包括间距调节气囊（4），所述间距调节气囊（4）设于进胶板与点胶支架（1）之间，并用于调节点胶装置（3）与位置检测固定装置（2）之间的间距。

7.根据权利要求1至6所述的磁性控制多头式自适应点胶机器人，其特征在于，所述点胶基座（31）上还设有连接通道（316），所述连接通道（316）设于点胶口（313）的侧边，所述连接通道（316）用于在点胶装置（3）处于点胶状态时将点胶腔体（312）的下腔与点胶口（313）之间连通。