[发明专利]一种应用于高速公路应急车道无人机巡检的图像识别方法

权利要求书

1.一种应用于高速公路应急车道无人机巡检的图像识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将拍摄装置拍摄的视频按设定时长制成独立的视频段；

S2、调用所述视屏段；

S3、提取所述视频段中的至少一帧图像；

S4、对提取到的图像进行语义分割，从该图像上识别出车道区域和背景区域；

S5、对车道区域进行车道曲线拟合，模拟出行车道线和应急车道线，从而划分出行车道区域和应急车道区域；

S6、通过图形识别，判断所述应急车道内是否有车辆，如有车辆则执行步骤S7，如无车辆则执行步骤S8；

S7、 与地面站台通信，将上述视频段传输至地面站台，并执行步骤S2；

S8、 删除上述视频段，并执行S2。

2.根据权利要求1所述的一种应用于高速公路应急车道无人机巡检的图像识别方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S5.1、通过语义分割获取车道区域中的车道线的像素坐标；

S5.2、通过最小二乘法对车道线坐标进行曲线拟合，获得行车道和应急车道的二次抛物线曲线方程；

S5.3、根据获得的二次抛物线方程在图像的车道区域上绘制出拟合出来的行车线和应急车道线；

S5.4、对于应急车道线两侧赋予不同的像素值。

3.根据权利要求1所述的一种应用于高速公路应急车道无人机巡检的图像识别方法，其特征在于，步骤S1-S3由视频处理模块完成，步骤S4-S6由图像识别模块完成。

4.根据权利要求1所述的一种应用于高速公路应急车道无人机巡检的图像识别方法，其特征在于，

还包括步骤S1.5、判断所述图像识别模块工作或空闲，若空闲则执行步骤S2，若工作则将所述视频段进行储存至缓存单元；

所述步骤S2在提取所述视屏段时做如下判断，若所述缓存单元中缓存有视频段则调用所述缓存单元中的视频段，若所述缓存单元中无缓存视频段则调用步骤S1中的视频段。

5.根据权利要求1所述的一种应用于高速公路应急车道无人机巡检的图像识别方法，其特征在于，所述步骤S1.5中，若缓存单元中的视频段数量超过一时，对所述缓存单元中的视频段进行级别定义，缓存越早的视频段优先级越高，所述步骤S2中，优先调用优先级最高的视频段。