[发明专利]一种滑台的安全检测方法、系统及滑台装置

说明书

本发明提供了一种滑台的安全检测方法、系统及滑台装置，所述滑台包括驱动机构，所述驱动机构包括主动端编码器与从动端编码器，该方法包括：分别获取所述主动端编码器与所述从动端编码器的相对位置信号；比对所述主动端编码器与所述从动端编码器的相对位置信号并得出相对位置的差值；根据所述差值是否超过预设值，判断是否为具有安全风险的异常状态。基于本发明的技术方案，在驱动机构的主动端与从动端分别设置主动端编码器与从动端编码器，通过接收并比对主动端编码器与从动端编码器的相对位置信号得出相对位置差值，比对差值与预设值来判断安全情况，实现了对安全的检测与控制。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别地涉及一种滑台的安全检测方法、系统及滑台装置。

背景技术

滑台是应用在手术机器人上的一种结构，其用于安装手术过程中需要使用的具体的医疗器械，并为该器械提供移动功能来完成手术动作。

由于滑台通常是通过系统自动控制的，没有人为的操控，其必须具有自主处理突发、意外情况的能力。因此，滑台乃至手术机器人必须要具备安全检测的能力，以便于在具有安全风险时保证器械使用的安全性。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种滑台的安全检测方法、系统及滑台装置，通过对滑台的驱动机构的主动端编码器与从动端编码器的相对位置信号进行比对并得出相对位置差值，实时反映驱动机构的安全运行状况，同时在差值过大时控制滑台暂停运行，保证安全性。

本发明提供了一种滑台的安全检测方法，滑台包括驱动机构，驱动机构包括主动端编码器与从动端编码器，包括：

分别获取主动端编码器与从动端编码器的相对位置信号；

比对所述主动端编码器与所述从动端编码器的相对位置信号并得出相对位置的差值；

根据所述差值是否超过预设值，判断是否为具有安全风险的异常状态。

在一个实施方式中，当差值超过预设值时，判断为异常状态，暂停滑台的运行。通过本实施方式，在差值超过预设值时，即表明出现了具有安全风险的异常状况，及时暂停滑台的运行能够避免异常状况引起手术事故。

在一个实施方式中，分别获取主动端编码器与从动端编码器的相对位置信号，还包括：

检测相对位置信号是否有异常；

若有异常，则判断为异常状态，暂停滑台的运行。

通过本实施方式，在对比主动端编码器与从动端编码器的相对位置信号判断安全状况的基础上，在增加一层保护机制，即通过对主动端编码器与从动端编码器的相对位置信号本身的检测，评估其安全风险，进而在异常时来保证装置的安全性。

在一个实施方式中，主动端编码器与从动端编码器中任意一个的相对位置信号有异常，就判断为异常状态。通过本实施方式，加强了对安全性的保障，任一编码器出现安全风险即全面暂停滑台的运行。

在一个实施方式中，相对位置信号包括旋转圈数与旋转方向。

在一个实施方式中，主动端编码器与从动端编码器均为增量编码器。

本发明还提供了的一种应用上述安全检测方法的滑台装置，包括：

横梁；

同步带机构，其包括分别设置在所述横梁两端的主动轮与从动轮以及与所述主动轮连接的驱动电机，所述主动轮与所述从动轮之间连接有同步带；

其中，所述主动轮与所述从动轮分别连接主动端编码器与从动端编码器。

在一个实施方式中，还包括：

直线导轨机构，其包括沿所述横梁长度方向设置的直线导轨以及与所述直线导轨配合的滑块，所述滑块一侧与所述同步带固定连接。