[发明专利]面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制方法

说明书

本发明提供了一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制方法，该方法包括以下步骤：S1、上传公共客运车辆的视频数据；S2、监测到上传来的视频数据发生紧急情况后，下发一键迫停指令；S3、将一键迫停指令转化为报文的形式播报；S4、将指令以报文的形式传递给执行器，执行器执行迫停任务。本发明通过对车辆的控制实际通过网关下发的报文，并转化成为相对应的加速度值对车辆进行制动。

技术领域

本发明涉及一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制方法，属于远程智能控制技术领域。

背景技术

目前，车辆运行过程中速度限制主要通过设置发动机转速上限达到限速目的，大多数采用人工制动或基于车辆本身。远程限速应用较少，远程迫停技术还未在车辆上应用。

但是，面向车辆内突发事件的防控需求，根据不同的道路条件与环境、车辆行驶状态等信息，需要设计车辆远程限速与迫停控制方法，保障乘员的安全性、减小伤亡事件的影响范围。

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制方法，能够在特殊紧急状况下对车辆采取紧急制动和迫停，可以有效通过远程指挥平台控制车辆。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制方法，对车辆的控制实际通过网关下发的报文，并转化成为相对应的加速度值对车辆进行制动。

所述面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制方法，包括以下步骤：

S1、上传公共客运车辆的视频数据；

S2、控制器监测到上传来的视频数据发生紧急情况后，下发一键迫停指令；

S3、将一键迫停指令转化为报文的形式播报；

S4、将指令以报文的形式传递给执行器，执行器执行迫停任务；

所述控制器采用的控制方法为：

a、定义远程迫停SISO离散时间非线性系统：

y(k+1)＝f(y(k),…,y(k-n_y),u(k),…,u(k-n_u)

其中，y(k)和u(k)分别代表远程迫停SISO离散时间非线性系统在k时刻的输出和输入；f(…)代表系统的非线性函数；输出y为客运车此时行驶的速度；

b、定义车速为60km/h，紧急情况加速度为-8m/s²，u代表制动装置活门开度，

p(k)将其代表为非紧急情况；q(k)将其代表为一般紧急情况；z(k)将其代表为紧急情况；

c、定义客运车辆以速度V匀速行驶，此时输出y为Vm/s，制动装置活门开度为0，设期望输入的速度为y_d：

d、当需要采取制动措施时，实际输出的y值与期望值产生误差e，再通过积分器，由速度偏差值变成加速度偏差值，通过控制器作用于控制对象，最终通过调节制动装置的开度来进行加速度的调节，使其在最快最优程度上达到理想状态，实现远程智能一键迫停。

优选地，车辆行驶过程中受到外界环境的扰动时，若是瞬时信号，用脉冲信号代替，若是存在一定时间的信号，则用阶跃信号来代替。

优选地，所述S2中，当检测到车辆发生异常行为、异常轨迹，或者检测到易燃，易爆物品时，包括：

S21、远程指挥平台与车内司机联络，若沟通无问题，则静止；若沟通有问题，则远程指挥平台下发指令给交互服务器；