[发明专利]一种智能锚杆钻车自动装药控制系统及控制方法

说明书

本发明属于煤矿井下全自动锚杆钻机的技术领域，具体是一种智能锚杆钻车自动装药控制系统及控制方法。包括液压系统和气动系统。所述的液压系统包括电机I驱动的液压泵，液压泵的高压油输出到三联阀，三联阀其中第一联阀控制喷药进气油缸和喷药出气油缸的伸出，第二联阀控制药卷仓限位油缸伸缩动作，第三联阀控制药卷仓马达旋转动作，第三联阀的LS压力口与压力传感器连接。气动系统包括由电机II驱动的气泵，气泵经过单向阀将高压气体传输给储气罐，储气罐装有放水球阀，储气罐上设置有控制其内部压力的安全阀，储气罐中高压气体经过总截门连通到空气单元，空气单元分别与左右两侧的电磁换向阀连接，通过电磁换向阀最终经过管路到达喷药进气油缸。

技术领域

本发明属于煤矿井下全自动锚杆钻机的技术领域，具体是一种智能锚杆钻车自动装药控制系统及控制方法。

背景技术

智能锚杆钻车（具体结构在专利号为201611145346.6，一种树脂锚固剂自动喷射及装填装置中公开），是当前建设智能化矿井提出的可实现自动定步距、自动铺网、自动钻孔、自动装药、上锚杆、紧固锚杆、锚杆连续供给，并具有锚钻参数设置、自动复位、本机/遥控操作、可视化监控等功能于一体的应用于煤矿巷道掘进过程中锚杆支护的智能化设备。用于掘进工作面，能将工人从繁重的体力劳动中解放出来，人员远离工作面确保安全，改善劳动环境充分保证员工健康。全自动两臂锚杆钻车的研制对于提高巷道掘进的自动化水平，降低支护工作强度、提高支护安全性与支护效率、减少锚护人员具有重要意义，同时也是市场的迫切需求，由于本身具有一定技术难度，十分有必要进行攻关。

自动装药控制系统用于实现自动装药、和药卷连续供给，通过自动装药系统中液压系统实现药卷旋转、药卷限位、药卷密封喷射，其中喷药进气油缸、喷药出气油缸保证了药卷在管路中喷射需要密封连接，通过药卷仓限位油缸实现药卷仓药卷的限位，保证药卷仓药卷与进气油缸与出气油缸可实现密封连接，药卷仓马达实现药卷仓药卷的旋转，保证了喷药系统药卷的连续供给。

发明内容

本发明为了实现自动装药、和药卷连续供给，通过自动装药系统中液压系统实现药卷旋转、药卷限位、药卷密封喷射，提供一种智能锚杆钻车自动装药控制系统。

本发明采取以下技术方案：一种智能锚杆钻车自动装药控制系统，包括液压系统和气动系统。所述的液压系统包括电机I驱动的液压泵，液压泵的高压油输出到三联阀，三联阀其中第一联阀控制喷药进气油缸I和喷药出气油缸的伸出，第二联阀控制药卷仓限位油缸伸缩动作，第三联阀控制药卷仓马达旋转动作，第三联阀的LS压力口与压力传感器连接；所述的气动系统包括由电机II驱动的气泵，气泵经过单向阀将高压气体传输给储气罐，储气罐装有放水球阀，储气罐上设置有控制其内部压力的安全阀，储气罐中高压气体经过总截门连通到空气单元，空气单元分别与左右两侧的电磁换向阀连接，通过电磁换向阀最终经过管路到达喷药进气油缸II。

一种智能锚杆钻车自动装药控制系统的控制方法，液压系统实现每根油缸单独动作和喷药系统自动控制，第一部分：单独动作，液压泵在电机I驱动下，输出高压油到三联阀，其中第一联阀控制喷药进气油缸I和喷药出气油缸的伸出，与药卷仓中钢管实现密封连接，防止高压气体外漏；第二联阀控制药卷仓限位油缸伸缩动作，限制药卷仓旋转；第三联阀控制药卷仓马达旋转动作；第二部分：自动装药，在系统发出自动装药指令后，喷药进气油缸I和喷药出气油缸伸出，与药卷仓密封连接，压力传感器检测压力到一定值时，药卷仓限位油缸对应阀开始动作，将药卷仓限位油缸伸出，待压力传感器检测压力到设定值时，药卷仓马达对应阀动作，马达旋转药卷到限位油缸限定位置，压力传感器检测压力到设定值时，高压气体经过喷药进气油缸I，将药卷仓中药卷从喷药出气油缸喷出，实现自动装药。