[发明专利]一种检测未知障碍物的方法、装置、介质和电子设备

说明书

本公开提供了一种检测未知障碍物的方法、装置、介质和电子设备。本公开行走机器人在行走过程中，如在无法检测的距离内检测到未知类型的障碍物，则远离该障碍物至有效检测距离内，然后通过有效检测结果进行导航。解决了近距离无法检测未知障碍物的问题，避免了在行走过程中，与近距离内的未知障碍物发生碰撞。

技术领域

本公开涉及行走机器人领域，具体而言，涉及一种检测未知障碍物的方法、装置、介质和电子设备。

背景技术

行走机器人是通过传感器或摄像头把地面的状况送回处理器，处理器则根据路面情况作出判断，进而稳定地前后左右行走。例如，扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是一种能够对地面进行自动清扫的智能家居设备，能够凭借人工智能，自动在房间内完成地板消扫工作。

当前，行走机器人通过摄像头对障碍物的识别能力尚有很大的局限性，对未知障碍物的识别距离要求较高，只有在适当距离范围内才能够保证识别准确率。因此，如在行走过程中，较近距离内忽然出现一个障碍物，行走机器人因无法正确识别而导致与障碍物发生碰撞。

发明内容

提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的目的在于提供一种检测未知障碍物的方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种检测未知障碍物的方法，包括：

在行走过程中，如检测到与一障碍物之间的第一距离小于预设检测距离、且所述障碍物类型未知时，向远离所述障碍物的方向移动至距离所述障碍物不小于所述预设检测距离的第一位置；

在所述第一位置对所述障碍物进行检测，并根据检测结果进行导航。

根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种检测未知障碍物的装置，包括：

检测单元，用于在行走过程中，如检测到与一障碍物之间的第一距离小于预设检测距离、且所述障碍物类型未知时，向远离所述障碍物的方向移动至距离所述障碍物不小于所述预设检测距离的第一位置；

导航单元，用于在所述第一位置对所述障碍物进行检测，并根据检测结果进行导航。

根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述检测未知障碍物的方法。

根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面任一项所述检测未知障碍物的方法。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开提供了一种检测未知障碍物的方法、装置、介质和电子设备。本公开行走机器人在行走过程中，如在无法检测的距离内检测到未知类型的障碍物，则远离该障碍物至有效检测距离内，然后通过有效检测结果进行导航。解决了近距离无法检测未知障碍物的问题，避免了在行走过程中，与近距离内的未知障碍物发生碰撞。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。在附图中：

图1示出了根据本公开实施例的检测未知障碍物的方法的流程图；